Этот пример показывает, как использовать отслеживание сигнала, чтобы достигнуть передачи управления bumpless в системе, которая переключается между блоком PID Controller (2DOF) и другим контроллером. Можно заставить контроллер ПИДа отследить вывод другого контроллера путем соединения сигнала, который вы хотите отследить к порту TR блока PID Controller. Например:
Входной параметр Ref берет ссылочный сигнал и входной параметр y, берет измеренную обратную связь от завода. Эти сигналы питаются 2DOF контроллер, и различие между ними подает блок Активного контроллера (блок Zero-Pole). Вывод u управляет заводом. Переключатель передает управление между активным контроллером и блоком PID Controller (2DOF). Когда Активный контроллер находится в цикле, блок PID Controller (2DOF) отслеживает свой вывод. Таким образом эти два контроллера имеют тот же вывод, когда вы переключаетесь на управление ПИДом, гарантируя бесперебойную работу.
