Интерполяция кватерниона

Интерполяция кватерниона между двумя кватернионами

Библиотека

Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Interpolation вычисляет интерполяцию кватерниона между двумя нормированными кватернионами частью интервала.

Два нормированных кватерниона являются этими двумя экстремальными значениями, между которыми блок вычисляет кватернион.

Параметры

Methods

Задайте метод интерполяции кватерниона вычислить интерполяцию кватерниона. Эти методы имеют различные вращательные скорости, в зависимости от части интервала. Для получения дополнительной информации о частях интервала смотрите http://web.mit.edu/2.998/www/QuaternionReport1.pdf.

SLERP
Кватернион slerp. Сферический линейный метод интерполяции кватерниона.
$S l e r p (p, q, h) = p {(p^{*} q)}^{h}$ с $h \in [0, 1] .$
LERP
Кватернион lerp. Линейный метод интерполяции кватерниона.
$L E R P (p, q, h) = p (1 - h) + q h$ с $h \in [0, 1] .$
NLERP
Нормированный метод линейной интерполяции кватерниона.
С $r = L E R P (p, q, h),$ $N L E R P (p, q, h) = \frac{r}{| r |} .$

Action for out-of-range input

Задает ли из области значений введенные причины предупреждение, ошибка или никакое действие.

Вводы и выводы

Входной параметр	Тип размерности	Описание
Сначала	4 1 или вектор 1 на 4	Сначала нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом
Второй	4 1 или вектор 1 на 4	Второй нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом.
Треть	Скаляр	Часть интервала, которой можно вычислить интерполяцию кватерниона. Это значение находится в интервале между 0 и 1. Это представляет промежуточное вращение кватерниона, который будет вычислен. Эта часть влияет на метод интерполяции вращательные скорости.

Вывод	Тип размерности	Описание
Сначала	'double'	Натуральный логарифм кватерниона.

Ссылки

http://web.mit.edu/2.998/www/QuaternionReport1.pdf

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2016a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация