Exponenta Banner

piddata

Доступ к коэффициентам ПИД-регулятора параллельной формы

Синтаксис

[Kp,Ki,Kd,Tf] = piddata(sys)
[Kp,Ki,Kd,Tf,Ts] = piddata(sys)
[Kp,Ki,Kd,Tf,Ts] = piddata(sys,J1,...,JN)

Описание

[Kp,Ki,Kd,Tf] = piddata(sys) возвращает коэффициенты ПИД Kp, Ki, Kd и временная константа фильтра Tf контроллера параллельной формы, представленного динамической системой sys.

[Kp,Ki,Kd,Tf,Ts] = piddata(sys) также возвращает шаг расчета Ts.

[Kp,Ki,Kd,Tf,Ts] = piddata(sys,J1,...,JN) извлекает данные для подмножества записей в sys, где sys является N-мерным массивом динамических систем. Индексы J задают запись массива, чтобы извлечь.

Входные параметры

sys

Динамическая система SISO или массив динамических систем SISO. Если sys не является объектом pid, он должен представлять допустимый ПИД-регулятор, который может быть написан в параллельной форме ПИДа.

J

Целочисленные индексы записей N в массиве sys динамических систем. Например, предположите, что sys является 4 5 (двумерным) массивом контроллеров pid или моделей динамической системы, которые представляют ПИД-регуляторы. Следующая команда извлекает данные для записи (2,3) в массиве.

[Kp,Ki,Kd,Tf,Ts] = piddata(sys,2,3);

Выходные аргументы

Kp

Пропорциональное усиление ПИД-регулятора параллельной формы представлено динамической системой sys.

Если sys является контроллером pid объект, вывод Kp равен значению Kp sys.

Если sys не является объектом pid, Kp является пропорциональным усилением параллельного ПИД-регулятора, эквивалентного sys.

Если sys является массивом динамических систем, Kp является массивом тех же размерностей как sys.

Ki

Интегральное усиление ПИД-регулятора параллельной формы представлено динамической системой sys.

Если sys является контроллером pid объект, то вывод Ki равен значению Ki sys.

Если sys не является объектом pid, то Ki является интегральным усилением параллельного ПИД-регулятора, эквивалентного sys.

Если sys является массивом динамических систем, то Ki является массивом тех же размерностей как sys.

Kd

Производное усиление ПИД-регулятора параллельной формы представлено динамической системой sys.

Если sys является контроллером pid объект, то вывод Kd равен значению Kd sys.

Если sys не является объектом pid, то Kd является производным усилением параллельного ПИД-регулятора, эквивалентного sys.

Если sys является массивом динамических систем, то Kd является массивом тех же размерностей как sys.

Tf

Отфильтруйте временную константу ПИД-регулятора параллельной формы, представленного динамической системой sys.

Если sys является контроллером pid объект, вывод Tf равен значению Tf sys.

Если sys не является объектом pid, Tf является временной константой фильтра параллельного ПИД-регулятора, эквивалентного sys.

Если sys является массивом динамических систем, Tf является массивом тех же размерностей как sys.

Ts

Шаг расчета динамической системы sys. Ts всегда является скалярным значением.

Примеры

Извлеките пропорциональное, интеграл, и производные усиления и временную константу фильтра от параллельной формы контроллер pid.

Для следующего объекта pid:

sys = pid(1,4,0.3,10);

можно извлечь значения параметров от sys путем ввода:

[Kp Ki Kd Tf] = piddata(sys);

Извлеките параллельную форму пропорциональные и интегральные усиления от эквивалентного диспетчера PI стандартной формы.

Для контроллера PI стандартной формы, такого как:

sys = pidstd(2,3);

можно извлечь усиления эквивалентного контроллера PI параллельной формы путем ввода:

[Kp Ki] = piddata(sys)

Эти команды возвращают результат:

Kp =

     2


Ki =

    0.6667

Извлеките параметры от динамической системы, которая представляет ПИД-регулятор.

Динамическая система

H(z)=(z−0.5)(z−0.6)(z−1)(z+0.8)

представляет ПИД-регулятор дискретного времени с производным фильтром. Используйте piddata, чтобы извлечь параметры ПИДа параллельной формы.

H = zpk([0.5 0.6],[1,-0.8],1,0.1);  % sample time Ts = 0.1s
[Kp Ki Kd Tf Ts] = piddata(H);

функция piddata использует ForwardEuler по умолчанию дискретная формула интегратора для IFormula и DFormula, чтобы вычислить значения параметров.

Извлеките усиления от массива контроллеров PI. 

sys = pid(rand(2,3),rand(2,3)); % 2-by-3 array of PI controllers
[Kp Ki Kd Tf] = piddata(sys);

Параметры Kp, Ki, Kd и Tf являются также массивами 2х3.

Используйте индексный вход J, чтобы извлечь параметры подмножества sys.

[Kp Ki Kd Tf] = piddata(sys,5);

Советы

Если sys не является контроллером pid объект, piddata возвращает коэффициенты ПИД Kp, Ki, Kd и временная константа фильтра Tf контроллера параллельной формы, эквивалентного sys.

В течение дискретного времени sys piddata возвращает параметры эквивалентного контроллера параллельной формы. У этого контроллера есть дискретные формулы интегратора IFormula и набор DFormula к ForwardEuler. Смотрите страницу с описанием pid для получения дополнительной информации о дискретных формулах интегратора.

Смотрите также

| |

Представленный в R2010b

Документация Control System Toolbox
Поддержка