Этот пример показывает, как исследовать чувствительность системы управления с обратной связью к задержкам в системе.
Задержки редко известны точно, таким образом, часто важно понять, насколько чувствительный система управления к значению задержки. Такой анализ чувствительности легко выполняется с помощью массивов LTI и свойства InternalDelay. Например, считайте с пазами систему управления PI разработанной в "Цикле управления PI с Потерей времени" от примера "Анализ Систем управления с Задержками". Следующие команды создают модель LTI той системы с обратной связью, объекта третьего порядка с входной задержкой, контроллером PI и фильтром метки.
s = tf('s');
G = exp(-2.6*s)*(s+3)/(s^2+0.3*s+1);
C = 0.06 * (1 + 1/s);
T = feedback(ss(G*C),1);
notch = tf([1 0.2 1],[1 .8 1]);
C = 0.05 * (1 + 1/s);
Tnotch = feedback(ss(G*C*notch),1);Исследуйте внутреннюю задержку системы с обратной связью Tnotch.
Tnotch.InternalDelay
ans = 2.6000
2,6 вторых входных задержки объекта G становятся внутренней задержкой 2,6 с в системе с обратной связью. Чтобы исследовать чувствительность ответов Tnotch к изменениям в этой задержке, создайте массив копий Tnotch. Затем отличайтесь внутренняя задержка через массив.
Tsens = repsys(Tnotch,[1 1 5]); tau = linspace(2,3,5); for j = 1:5; Tsens(:,:,j).InternalDelay = tau(j); end
Tsens массивов содержит пять моделей с внутренними задержками, которые колеблются от 2,0 до 3,0.
Исследуйте переходные процессы этих моделей.
stepplot(Tsens)
График показывает, что неуверенность на значении задержки имеет небольшой эффект на характеристики с обратной связью.