Класс: trackingEKF
Невязка измерения и остаточная ковариация
[zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas)[zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas,measparams)[ также задает параметры измерения, zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas,measparams)measparams.
Невязка является различием между измерением и значением, предсказанным фильтром. Остаточный d задан как d = z - h(x). h является функцией измерения, установленной свойством MeasurementFcn, x является текущим состоянием фильтра, и z является текущим измерением.
Ковариация невязки, S, задана как S = HPH' + R, где P является ковариационной матрицей состояния, R является матрицей шума измерения, установленной свойством MeasurementNoise.