невязка

Класс: trackingUKF

Невязка измерения и остаточная ковариация

Синтаксис

[zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas)

Описание

[zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas)вычисляет невязку, zres, между измерением, zmeas и предсказанным измерением, произведенным Фильтром Калмана, filterobj. Функция также возвращает ковариацию невязки, zres.

Входные параметры

развернуть все

Недушистый Кальман, отслеживающий фильтр, заданный как объект Фильтра Калмана.

Измерение отслеживаемого объекта, заданного как вектор или матрица.

Выходные аргументы

развернуть все

Невязка между измерением и предсказанным измерением, возвращенным как матрица.

Ковариация невязок, возвращенных как матрица.

Алгоритмы

  • Невязка является различием между измерением и значением, предсказанным фильтром. Остаточный d задан как d = z - h(x). h является функцией измерения, установленной свойством MeasurementFcn, x является текущим состоянием фильтра, и z является текущим измерением.

  • Ковариация невязки, S, вычисляется как S = R + R p. R p является ковариационной матрицей состояния, спроектированной на пробел измерения, и R является матрицей шума измерения, установленной свойством MeasurementNoise.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте