Документация

О примерах

Каждый пример в этом ряду фокусируется на определенном аспекте генерации кода или интегрирования. Для большинства задач можно выполнить задачу самостоятельно путем следования инструкциям или выполнения скрипта путем нажатия на гиперссылку. Некоторые скрипты занимают время, чтобы запуститься. Когда соответствующая задача закончена, эти скрипты генерируют диалоговое окно.

Каждый пример имеет уникальный образцовый и набор данных так, чтобы примеры были независимы. Вы не должны запускать примеры в определенном порядке. Когда вы переходите между примерами, текущая модель сохранена локально так, чтобы каждый пример получил ваши модификации к модели и данным модели.

Чтобы восстановить модель в ее исходном состоянии, удалите локальную копию модели и данных модели. Данные модели сохранены как PCG_Demo_#_data.mat.

Используйте эти гиперссылки, чтобы перейти к другим примерам в ряду.

Стороннее программное обеспечение

Некоторые примеры используют IDE Eclipse™ и компилятор Cygwin™/gcc. Инструкции установить и использовать Eclipse™ и Cygwin™/gcc в конце этих примеров.

Поймите модель

Этот пример показывает и описывает модель с поведенческих и структурных точек зрения. Пример также показывает, как сконфигурировать модель для генерации кода и как сгенерировать код. Вы учитесь как:

Поймите функциональный проект модели

Этот пример использует простую модель контроллера дросселя. Сокращение особенностей модели, который критический по отношению к безопасности, приложения сервопривода обычно используют. Модель подсвечивает стандартную образцовую структуру и набор базисных блоков в проекте алгоритма.

В текущей настройке код, который генерирует модель, не сконфигурирован для системы производственной платформы. В этом примере вы изменяете целевую настройку и наблюдаете получившиеся изменения в формате сгенерированного кода.

Осмотрите модель верхнего уровня

Откройте модель в качестве примера.

Модель верхнего уровня состоит из:

Размещение показывает архитектурный стиль базовой модели.

Этот стиль удовлетворяет многим типам моделей.

Осмотрите подсистемы

Две подсистемы представляют контроллеры PI: PI_ctrl_1 и PI_ctrl_2. Подсистемы имеют идентичное содержимое и, на данный момент, используют идентичные данные. Позже, вы используете подсистемы, чтобы изучить, как генератор кода может создать допускающие повторное использование функции.

Контроллеры PI приезжают из библиотеки, которая является группой связанных блоков или моделей, которые вы намереваетесь снова использовать. Библиотеки предоставляют один из двух методов для включения и многократного использования моделей. Вы видите второй метод, образцовую ссылку, позже в этом ряду.

Когда вы используете блок библиотеки в модели, вы не можете отредактировать экземпляр блока в модели. Вместо этого отредактируйте определение блока в библиотеке. Затем экземпляры блока в различных моделях остаются сопоставимыми.

Откройте подсистему PI_ctrl_1.

График Stateflow® Pos_Command_Arbitration выполняет основную проверку ошибок на двух сигналах команды. Если сигналы команды слишком далеко друг от друга, график устанавливает вывод на положение fail_safe.

Открытый Pos_Command_Arbitration.

Осмотрите параметры конфигурации для генерации кода

Чтобы подготовить модель к генерации кода, сначала установите образцовые параметры конфигурации. Параметры конфигурации определяют метод что использование генератора кода, чтобы сгенерировать код и получившийся формат кода.

Цели генерации кода

Можно вручную сконфигурировать образцовые параметры конфигурации. Также можно выбрать из предопределенных целей автоматически сконфигурировать образцовые параметры конфигурации.

Можно выбрать из этих высокоуровневых целей генерации кода:

Каждая цель проверяет параметры конфигурации текущей модели по рекомендуемым значениям целей. Каждая цель также включает группу Советника Генерации кода проверки. Можно использовать эти дополнительные проверки, чтобы проверить, что образцовые параметры конфигурации собираются создать код, который достигает целей.

Некоторые рекомендации, что цели делают конфликт с Советником Генерации кода проверками. Порядок, в котором вы выбираете цели, определяет результат. Simulink® разрешает конфликты удовлетворяющими целями, которые имеют более высокий приоритет.

Данные показывают, как установить приоритет на Execution efficiency> ROM efficiency> RAM efficiency. Чтобы открыть диалоговое окно, в диалоговом окне Configuration Parameters, выбирают панель Генерации кода. Затем нажмите цели Set.

Можно запустить Советника Генерации кода, чтобы проверять основанное на модели на заданных целях. Запустить Советника Генерации кода, в диалоговом окне Configuration Parameters, на панели Генерации кода, модели Check нажатия кнопки.

Советник Генерации кода создает список проверок на основе целей, которые вы выбираете. Первая проверка рассматривает текущие значения параметров конфигурации и предлагает альтернативные значения на основе целей. Проверка предоставляет автоматизированный метод для установки параметров на рекомендуемые значения.

Ручные параметры конфигурации

В диалоговом окне Model Configuration Parameters эти панели относятся к генерации кода:

Решатель

Откройте панель Решателя.

Чтобы сгенерировать код для модели, необходимо сконфигурировать модель, чтобы использовать решатель фиксированного шага. Запуск и время остановки не влияют на сгенерированный код.

Оптимизация

Откройте панель Оптимизации.

Панель Оптимизации содержит параметры, которые управляют этими настройками:

Аппаратная реализация

Откройте панель Аппаратной реализации.

Используйте параметры аппаратной реализации, чтобы задать аппаратную плату. Simulink® настраивает другие настройки на панели, включая скрытые детали устройства микропроцессора, на основе вашего выбора платы. Чтобы просмотреть или настроить скрытые установки параметров, такие как размер слова и порядок байтов, нажимают детали Device.

Генерация кода

Откройте панель Генерации кода.

Используйте панель Генерации кода, чтобы задать системный конечный файл (STF). Этот пример использует Embedded Coder® STF (ert.tlc). Можно расширить этот STF, чтобы создать индивидуально настраиваемую настройку. Некоторые опции базовой конфигурации на этой панели включают:

1. Цель генератора кода:

2. Make-файл

3. Параметры форматирования кода

4. Включение пользовательского кода:

5. Генерация файлов ASAP2

Сохраните параметры конфигурации

Можно сохранить значения параметров конфигурации как функция MATLAB®. В командной строке, введите:

hCs = getActiveConfigSet('rtwdemo_PCG_Eval_P1');
hCs.saveAs('ConfiguredData');

Функция MATLAB® сохраняет текстовое представление объекта параметра конфигурации. Можно использовать сгенерированный файл для архивации или сравнения различных версий файлов при помощи традиционных различных инструментов. Можно также визуально осмотреть содержимое файла.

Можно запустить функцию, чтобы установить параметры конфигурации других моделей.

hCs2 = ConfiguredData;
attachConfigSet('myModel', hCs2, true);
setActiveConfigSet('myModel', hCs2.Name);

Поймите тестовую среду симуляции

Вы тестируете модели контроллеров дросселя в отдельной модели, названной тестовой обвязкой. Тестовая обвязка является моделью, которая оценивает алгоритм управления. Используя тестовую обвязку:

Откройте тестовую обвязку.

Типичная тестовая среда симуляции состоит из этих частей:

Подсветите модуль под тестом.

Алгоритм управления является модулем под тестом. Модели - ссылки тестовой обвязки алгоритм управления через блок Model. С блоками Model можно снова использовать компоненты. Блок Model относится к алгоритму управления по наименованию (rtwdemo_PCG_Eval_P1).

Блок Model включает включение (ссылка) модели в другой модели как скомпилированная функция. По умолчанию Simulink® компилирует модель, на которую ссылаются, когда вы изменяете его. Скомпилированные функции имеют эти преимущества перед библиотеками:

Подсветите источник тестового вектора.

Модель использует блок Signal Builder в качестве источника тестового вектора. Блок имеет данные, которые управляют симуляцией (pos_rqst) и ожидаемые результаты, которые использует подсистема Верификации. Этот пример использует только один набор тестовых данных, хотя в типовом приложении вы создаете тестовый набор, который полностью осуществляет систему.

Подсветите верификацию.

Тестовая обвязка сравнивает результаты симуляции с золотыми данными, которые являются набором результатов испытаний, которые указывают на желаемое поведение для модели. В этой модели блок V&V Assertion сравнивает моделируемое положение значения дросселя от объекта против золотого значения, которое обеспечивает тестовая обвязка. Если различие между двумя сигналами больше, чем 5%, тестовые сбои и блок Assertion останавливают симуляцию.

Также можно оценить данные моделирования после того, как симуляция завершит выполнение. Можно использовать или скрипты MATLAB® или сторонние программы, чтобы выполнить оценку. Оценка поствыполнения обеспечивает большую гибкость в анализе данных, хотя необходимо ожидать, пока выполнение не заканчивается. Объединение этих двух методов может привести к очень гибкой и эффективной тестовой среде.

load_system('rtwdemo_PCGEvalHarness')
open_system('rtwdemo_PCGEvalHarness/Verification')

Подсветите объект/систему с обратной связью.

Этот пример моделирует динамику дросселя путем разламывания передаточной функции на каноническая форма. Можно создать модели объекта управления, чтобы смоделировать любой уровень точности. Много приложений используют различную модель объекта управления на каждом этапе тестирования.

Подсветите масштабируемый ввод и вывод.

Подсистемы, которые масштабируют ввод и вывод, выполняют эти первичные функции:

Запустите тесты симуляции

Чтобы запустить симуляцию модели тестовой обвязки, нажмите Start или кликните по этой гиперссылке.

Запустите тестовую обвязку.

В первый раз выполнения тестовой обвязки, Simulink® должен скомпилировать модель, на которую ссылаются. Можно контролировать прогресс компиляции в Командном окне.

Когда симуляция модели завершена, Simulink® отображает результаты в фигуре графика.

sim('rtwdemo_PCGEvalHarness')

Нижний правый график показывает различие между ожидаемым (золотым) положением дросселя и положением дросселя что вычисленный объект.

Сгенерируйте код из модели

Сгенерируйте код из модели при помощи одного из этих методов:

Сгенерируйте код для модели.

Simulink® Coder™ генерирует несколько файлов. Получившийся код, хотя в вычислительном отношении эффективный, еще не организован для интегрирования в производственную среду.

Исследуйте сгенерированный код

Процесс генерации кода создает несколько файлов, которые можно просмотреть от Model Explorer. В дополнение к стандарту C и файлам H, генератор кода создает набор файлов HTML. Файлы HTML обеспечивают гиперссылки между кодом и моделью.

В Model Explorer откройте Браузер КОДА HTML.

В сгенерированном коде заметьте что:

Для следующего примера в этом ряду смотрите, Конфигурируют Интерфейс Данных в Сгенерированном коде.