Документация

Получите информацию о доступных bluetooth-устройствах

Перед подготовкой связи в MATLAB кирпич NXT должен быть соединен с вашим компьютером. Если это сделано, устройство будет видимо в MATLAB.

Чтобы получить список всех доступных bluetooth-устройств используют команду instrhwinfo. Получите "дружественные" имена bluetooth-устройств доступное использование поля RemoteNames от вывода instrhwinfo.

bluetoothDevices = instrhwinfo('Bluetooth')

remoteNames = bluetoothDevices.RemoteNames

bluetoothDevices = 

        RemoteNames: {'NXT'}
          RemoteIDs: {'btspp://00165310E7C4'}
    BluecoveVersion: 'BlueCove-2.1.1-SNAPSHOT'
     JarFileVersion: 'Version 3.2'


remoteNames = 

    'NXT'

Посмотрите детали кирпича NXT

Получите детали кирпича NXT.

deviceInfo = instrhwinfo('Bluetooth','NXT')

deviceInfo = 

               RemoteName: 'NXT'
                 RemoteID: 'btspp://00165310E7C4'
    ObjectConstructorName: {'Bluetooth('NXT', 1);'}
                 Channels: {'1'}

Настройте связь с кирпичом NXT

RemoteName устройства является NXT, и его Channel является 1. Создайте объект Bluetooth, названный bt как показано ObjectConstructorName на предыдущем шаге.

bt = Bluetooth('NXT', 1);

Теперь соединитесь с устройством.

fopen(bt);

Получите информацию о кирпиче Lego Mindstorms NXT

Таблица данных Lego Mindstorms задает протокол для связи с кирпичом NXT. Это указывает, что, чтобы получить информацию об устройстве, команда должна иметь следующий формат:

Используя эту информацию, формируется пакет необработанных данных, который отправляется в кирпич NXT.

Это переводит пакет необработанных данных, чтобы быть: [2 0 1 155]. Запишите эти данные в кирпич.

fwrite(bt,[2 0 1 155]);

Устройство затем дает ответ, содержащий информацию об устройстве. Ответ имеет следующий формат:

Теперь считайте ответ из кирпича, чтобы получить его информацию

btResponse = fread(bt,32)'

btResponse =

  Columns 1 through 13

    33     0     2   155     0    78    88    84     0     0     0     0     0

  Columns 14 through 26

     0     0     0     0     0     0     0     0    22    83    16   231   196

  Columns 27 through 32

     0     0     0     0     0   132

В этом примере ответ от кирпича NXT:

Позвольте нам теперь только для чтения имя кирпича от его ответа. Мы знаем, что байты 6 - 20 соответствуют имени кирпича.

btName = char(btResponse(6:20))

btName =

NXT            

Очистите буфер объекта Bluetooth

flushinput(bt);

Проигрывайте тон на кирпиче Lego Mindstorms NXT

Давайте теперь проигрывать тон на частоте 1 500 Гц для 1 000 мс на кирпиче. Lego Mindstorms NXT прямые команды задает команду, чтобы проигрывать тон на кирпиче можно следующим образом:

В этом примере пакет необработанных данных формируется можно следующим образом:

Следовательно командой, которая будет записана в кирпич, является [6 0 0 3 220 5 232 3].

fwrite(bt,[6 0 0 3 220 5 232 3]);

В дополнение к аудио тону, проигрываемому на кирпиче NXT, устройство также дает 5-байтовый ответ. Давайте теперь считаем ответ из кирпича. Ответ имеет следующий формат:

btResponse = fread(bt,5)'

btResponse =

     3     0     2     3     0

В этом примере ответ от кирпича NXT:

Закройте связь с кирпичом NXT

fclose(bt);
delete(bt);
clear('bt');

Можно получить больше информации о связи с Lego Mindstorms NXT с помощью команд высокого уровня здесь.