шаг
Системный объект: поэтапный. Платформа
Пакет: поэтапный
Выведите текущее положение, скорость и оси ориентации платформы
Синтаксис
[Pos,Vel] = step(sPlat,T)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A)
[Pos,Vel,Laxes] = step(___)
Описание
Примечание
При запуске в R2016b, вместо того, чтобы использовать метод step, чтобы выполнить операцию, заданную Системой object™, можно вызвать объект с аргументами, как будто это была функция. Например, y = step(obj,x) и y = obj(x) выполняют эквивалентные операции.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T) возвращает текущее положение, Pos, и скорость, Vel, платформы. Метод затем обновляет положение и скорость. Когда свойство MotionModel установлено в 'Velocity', и свойство VelocitySource установлено в 'Property', положение обновляется с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Когда свойство MotionModel установлено в 'Acceleration', и свойство AccelerationSource установлено в 'Property', положение и скорость обновляются с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V) возвращает текущее положение, Pos, и текущую скорость, Vel, платформы. Метод затем обновляет положение и скорость с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется, когда вы устанавливаете свойство MotionModel на 'Velocity' и свойство VelocitySource к 'Input port'.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A) возвращает текущее положение, Pos, и текущую скорость, Vel, платформы. Метод затем обновляет положение и скорость с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется, когда вы устанавливаете свойство MotionModel на 'Acceleration' и свойство AccelerationSource к 'Input port'.
[Pos,Vel,Laxes] = step(___) возвращает дополнительный вывод Laxes как оси ориентации платформы, когда вы устанавливаете свойство OrientationAxesOutputPort на true.
Примечание
Объект выполняет инициализацию в первый раз, когда объект выполняется. Эта инициализация блокирует ненастраиваемые свойства (MATLAB) и входные спецификации, такие как размерности, сложность и тип данных входных данных. Если вы изменяете ненастраиваемое свойство или входную спецификацию, Системный объект выдает ошибку. Чтобы изменить ненастраиваемые свойства или входные параметры, необходимо сначала вызвать метод release, чтобы разблокировать объект.
Входные параметры
|
Платформа Платформа, заданная как Системный объект |
|
Время шага Время шага, заданное как скаляр с действительным знаком. Модули являются секундами |
|
Скорость платформы Скорость платформы, заданная как 3 с действительным знаком N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете свойство |
|
Ускорение платформы Ускорение платформы, заданное как 3 с действительным знаком N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете свойство |
Выходные аргументы
|
Текущее положение платформы Текущее положение платформы, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком в форме |
|
Текущая скорость платформы Текущая скорость платформы, задайте как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком в форме |
|
Текущие оси ориентации платформы Текущие оси ориентации платформы, возвращенные как 3 с действительным знаком 3 N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Каждая 3х3 субматрица является ортонормированной матрицей. Этот вывод включен, когда вы устанавливаете свойство |
Примеры
Моделируйте движение двух платформ
Создайте две движущихся платформы. Первая платформа, запускающаяся в начале координат, имеет скорость (100,100,0) метры в секунду. Вторые запуски в (1000,0,0) метры и имеют скорость (0,200,0) метры в секунду. Затем, задайте различные оси локальной координаты для каждой платформы, заданной попеременно матрицы. Установка свойства OrientationAxesOutputPort к true позволяет вам получить оси локальной координаты на каждом шаге.
Настройте объект платформы.
pos0 = [[0;0;0],[1000;0;0]]; vel0 = [[100;100;0],[0;200;0]]; R1 = rotx(30); R2 = roty(45); laxes(:,:,1) = R1; laxes(:,:,2) = R2; sPlat = phased.Platform(pos0,vel0,... 'OrientationAxesOutputPort',true,... 'InitialOrientationAxes',laxes);
Моделируйте движение платформы для двух временных шагов, приняв, что время, истекшее для каждого шага, является одной секундой. Положение платформы обновляется после каждого шага.
T = 1;
В первом шаге положение и скорость равняются начальным значениям.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
0 1000
0 0
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
На втором шаге обновляется положение.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
100 1000
100 200
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
Свободная платформа ускорения падения
Найдите траекторию платформы, которая запускается с некоторой начальной восходящей скорости, но ускоряется вниз с постоянным гравитационным ускорением-9.8 m/sec/sec. Обновляйте положение платформы и скорость каждые две секунды.
Создайте платформную систему object™.
platform = phased.Platform('MotionModel','Acceleration','InitialPosition',[2000,100,3000]',... 'InitialVelocity',[300,150,20]','AccelerationSource','Property','Acceleration',[0,0,-9.8]'); T = 2; N = 100;
Вызовите метод шага в течение 100 раз выборки.
posmat = zeros(3,N); for n = 1:N [pos,vel] = platform(T); posmat(:,n) = pos; end
Постройте траекторию.
plot3(posmat(1,:),posmat(2,:),posmat(3,:),'b.') axis equal xlabel('m') ylabel('m') zlabel('m') grid
