Манипулятор с несбалансированной загрузкой
Эта модель показывает манипулятор, управляющий ориентацией исполнительного элемента конца через несбалансированную руку. Двигатель представлен как источник крутящего момента с помощью простого пропорционального управления. Нагрузка на исполнительный элемент конца увеличивается резко, когда исполнительный элемент конца защищает загрузку. Шум введен в каждом датчике, чтобы измерить его эффект на производительность контроллера.
Модель
Подсистема руки манипулятора
Рука манипулятора состоит из гармонического диска, два универсальных соединения, собранные, чтобы сформировать соединение двойного кардана и загрузку. Идеальный источник крутящего момента вращает руку. Контроллер должен иметь дело с переменными углами в соединении двойного кардана, изменениях в инерционной загрузке (Переменная Инерция), и вал, инерция которого меняется в зависимости от вращательного угла (Несбалансированная Загрузка).
Управляющий сигнал для датчика является суммой трех датчиков, каждый измеряющий вращательный угол фрагмента руки.
Угловой датчик 3 подсистемы
Случайный шум добавляется к каждому из трех датчиков, которые предоставляют сигнал контроллеру.
Результаты симуляции от Simscape Logging
График ниже показов положение вращающейся руки после сигнала команды. Система подвергнута двум воздействиям шага: изменения в углах в двойном кардане соединяются и инерционная загрузка в конце руки. Дополнительные проблемы для контроллера включают вал, который имеет инерцию, которая меняется в зависимости от угла и шума, добавленного к каждому сигналу датчика.
