Этот узел представляет совокупную статистику, сгенерированную от всех физических сетей, которые сопоставлены с блоками от библиотеки Simscape™ Multibody™ Second Generation.
Каждая статистическая величина сгенерирована отдельно от каждой топологически отличной физической сети этих блоков и затем агрегирована, чтобы появиться как одна статистическая величина.
Отдельные статистические данные:
Number of rigidly connected components (excluding ground) — Эта статистическая величина обеспечивает количество твердых компонентов, существующих в механической системе. Твердые компоненты являются подмножествами твердо связанных блоков, которые представляют твердые тела или сети жесткой рамы в модели. Эти подмножества обычно включают блоки от библиотеки Body Elements, а также Твердые блоки Преобразования.
Твердые связи в твердом компоненте могут включать Твердые блоки Преобразования, но не блоки Сварного шва. Твердые блоки Преобразования обеспечивают твердые связи между блоками в том же твердом компоненте. Блоки Сварного шва, как все объединенные блоки, обеспечивают связи между блоками в различных твердых компонентах.
Эта статистическая величина исключает из количества любой твердый компонент, который твердо соединяется с блоком World Frame.
Number of joints (total) — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество соединений, существующих в механической системе. Этот номер равняется сумме трех типов соединений: явное дерево, сокращение и неявные соединения 6-DOF. Для получения дополнительной информации см. статистические описания для этих соединений.
Кинематический график обеспечивает практические средние значения, чтобы понять топологию модели. Этот график является связанной, неориентированной схемой, в которой каждая вершина соответствует твердому компоненту, и каждое ребро соответствует соединению. Общее количество соединений равняется общему количеству ребер, существующих в этом графике.
Кинематическое дерево является деревом охвата кинематического графика, в котором каждый замкнутый цикл открыт путем сокращения одного из его ребер. Если кинематический график не содержит замкнутых циклов, это идентично кинематическому дереву.
Number of explicit tree joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений в кинематическом дереве механической системы, которые соответствуют явным объединенным блокам. Каждое древовидное соединение соответствует ребру в кинематическом дереве. Количество явных древовидных соединений исключает соединения, сокращенные из кинематического графика, чтобы сгенерировать кинематическое дерево.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
Number of implicit 6-DOF tree joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений 6-DOF в кинематическом дереве механической системы, которые не соответствуют явным объединенным блокам. Simscape Multibody добавляет неявные соединения 6-DOF, когда кинематический график модели не полностью соединяется. Эти неявные соединения соединяют ранее отключенные фрагменты графика к наземному телу, добавляя ребра, требуемые полностью соединять график. Неявные соединения всегда являются древовидными соединениями и не создают циклы.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
Number of cut joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений, которые сокращаются из кинематического графика механической системы, чтобы сгенерировать связанное кинематическое дерево. Количество соединений сокращения равняется количеству замкнутых циклов, существующих в кинематическом графике.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
Number of constraints — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество ограничительных блоков в механической системе.
Number of tree degrees of freedom — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество степеней свободы в кинематическом дереве механической системы. Этот номер равняется сумме всех степеней свободы, которые обеспечивают древовидные соединения. Это исключает степени свободы, сопоставленные с соединениями сокращения.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
Number of position constraint equations (total) — Эта статистическая величина обеспечивает количество скалярных уравнений, которые налагают ограничения положения на механическую систему. Уравнения ограничений являются результатом двух типов блоков: Ограничения и Соединения. Объединенные блоки вносят уравнения ограничений, только если соединения сокращаются в кинематическом дереве. Количество уравнений ограничений положения, которые вносит соединение сокращения, равняется шесть минус количество степеней свободы, которое обеспечивает соединение.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
Number of position constraint equations (non-redundant) — Эта статистическая величина обеспечивает количество уникальных уравнений ограничений положения, сопоставленных с моделью. Этот номер меньше, чем или равен общему количеству уравнений ограничений положения. Различием между этими двумя является количество избыточных уравнений ограничений положения, которые удовлетворены каждый раз, когда уникальные уравнения ограничений положения удовлетворены. Simscape Multibody пытается удалить уравнения, содержащие посторонние корни, чтобы улучшать производительность симуляции.
Number of mechanism degrees of freedom (minimum) — Эта статистическая величина обеспечивает нижнюю границу на количестве степеней свободы в механической системе. Это равняется различию между количеством древовидных степеней свободы и количеством безызбыточных уравнений ограничений положения. Фактическое количество степеней свободы может превысить эту нижнюю границу, если Simscape Multibody не удается обнаружить уравнение ограничений положения.
Некоторые уравнения ограничений положения становятся избыточными только в определенных настройках. Если уравнение становится избыточным во время симуляции, фактическое количество степеней свободы в модели может измениться. Однако тот номер должен все еще равняться или превысить нижнюю границу, которую обеспечивает эта статистическая величина.
State vector size — Эта статистическая величина обеспечивает количество скалярных значений в векторе состояния механической системы.
Average kinematic loop length — Эта статистическая величина обеспечивает среднее количество ребер — или, эквивалентно, вершины — в замкнутых циклах кинематического графика. Средний номер взят по всем циклам в графике. Если график не имеет никаких кинематических циклов, этот номер равняется нулю.
Для получения дополнительной информации о кинематических графиках и деревьях, см. статистическое описание для Number of joints (total).
