Документация

Гибридный линейный привод

Этот пример показывает гибридный привод, состоящий из двигателя постоянного тока плюс ведущий винт последовательно с пьезоэлектрическим стеком. Двигатель постоянного тока и ведущая комбинация винта поддерживают большие смещения (десятки миллиметров), но являются динамически медленными при отслеживании ссылочного спроса x_ref. С другой стороны пьезоэлектрический стек только поддерживает максимальное смещение +-0.1mm, но имеет очень быстрый динамический ответ. Объединение двух технологий привода создает привод обширного инсульта с очень точным расположением.

Пример приложения является управлением обращением антенны при отслеживании спутника - большое амплитудное движение с временными константами, измеренными за несколько секунд, требуется, чтобы перемещаться между спутниками, тогда как точная регулировка требуется, чтобы отслеживать данный негеостационарный спутник.

Установка входа шага к 0.05 мм показывает производительность системы для точной регулировки. Начальное движение обеспечивается пьезоэлектрическим стеком, и это затем размывается, когда угол ротора двигателя постоянного тока перемещается в новую рабочую точку. Установка входа к 10 мм показывает производительность системы для большего входа.

Эта модель может использоваться, чтобы получить частотную характеристику системы. Команда MATLAB® linmod может использоваться, чтобы линеаризовать модель. Если вам установили Simulink® Control Design™, то хороший способ понять полную производительность привода состоит в том, чтобы построить Диаграмму Боде. От панели инструментов выберите Analysis-> Control Design-> Linear Analysis, чтобы открыть менеджера по Инструментам Управления и Оценки. Измените тип графика, чтобы Предвещать график ответа, и затем нажать на Linearize Model. Обратите внимание на то, что начальное состояние на текущем интеграторе контроллера собиралось в маленький ненулевой номер постараться не линеаризовать блок Abs вокруг нуля. Можно отключить пьезоэлектрический стек, чтобы сгенерировать Диаграмму Боде для двигателя постоянного тока отдельно.