Документация

Этот пример показывает, как использовать отслеживание сигнала, чтобы достигнуть передачи управления bumpless в системе, которая переключается между блоком PID Controller (2DOF) и другим контроллером. Можно заставить ПИД-регулятор отследить вывод другого контроллера путем соединения сигнала, который вы хотите отследить к порту TR блока PID Controller. Например:

Вход Ref берет ссылочный сигнал, и вход y берет измеренную обратную связь от объекта. Эти сигналы питаются 2DOF контроллер, и различие между ними питает блок Активного контроллера (блок Zero-Pole). Вывод u управляет объектом. Переключатель передает управление между активным контроллером и блоком PID Controller (2DOF). Когда Активный контроллер находится в цикле, блок PID Controller (2DOF) отслеживает свой вывод. Таким образом у этих двух контроллеров есть тот же вывод, когда вы переключаетесь на управление ПИДом, гарантируя бесперебойную работу.