Документация

vrcollisions_lidar пример показывает, как LinePickSensor может использоваться к поведению датчика модели LIDAR в Simulink® 3D Animation™.

В простом виртуальном мире задан колесный робот с датчиком ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА, смонтированным на его верхней части. Этот датчик ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА реализован с помощью LinePickSensor, который обнаруживает столкновения нескольких лучей (смоделированный как IndexedLineSet) с окружающими объектами сцены. Датчик pickedRange и pickedPoint поля используются в этой модели в целях визуализации только, но вместе с информацией о положении робота они могут использоваться для Одновременной локализации и отображения (SLAM) и других подобных целей.

Строки обнаружения датчика видимы, показываются прозрачными зелеными строками. Существует 51 распознающийся луч, равномерно расположенный с интервалами в горизонтальной плоскости между-90 и 90 градусами. Область значений ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА составляет 10 метров.

В порядке визуализировать датчик ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА вывод, существует прокси визуализации LineSet, заданный со строками, идентичными строкам, заданным как LinePickSensor, обнаруживающий геометрию. Строки визуализации являются синими. Комбинация pickedPoint и выходных параметров pickedRange LinePickSensor используется, чтобы визуализировать точки столкновения. Вывод pickedPoint содержит координаты точек, которые столкнулись с окружающими объектами. Этот вывод имеет переменный размер в зависимости от того, сколько лучей датчика столкнулось. pickedRange выводят размер, фиксируется, равен количеству обнаружения лучей. Вывод возвращает расстояние от источника датчика ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА до точки столкновения для каждой строки обнаружения. Для лучей, которые не сталкиваются, этот вывод возвращается-1. pickedRange используется, чтобы определить индексы строк, для которых точки столкновения возвращены в pickedPoint датчике вывод. В действительности синие строки сокращены так, чтобы только линейный сегмент между источником вентилятора луча и точкой столкновения был отображен для каждой строки.

Траектория робота моделируется в тривиальном способе использовать Редактор Сигнала и блоки Пандуса. В Редакторе Сигнала простая квадратная траектория на 1x1 метр задана в течение первых 40 секунд симуляции. После возврата его исходному положению робот только вращается неопределенно.

В модели, существуют и Приемник VR и Исходные блоки VR, заданные, сопоставленные с тем же виртуальным миром. Источник VR используется, чтобы считать сигналы датчика. Приемник VR используется, чтобы установить положение Робота / вращение и координаты конечных точек датчика визуальные строки прокси.

В виртуальном мире существует несколько заданных точек зрения, и статичных и присоединенных к роботу, позволяя наблюдать визуализацию ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА с разных точек зрения.