Инвертированный контроллер маятника, настраивающийся
Этот пример показывает, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы оптимизировать контроллер инвертированного маятника. Инвертированный маятник находится на корзине, и движением корзины управляют. Пропорциональные, Интегральные и прямые Каналом усиления диспетчера настраиваются, чтобы ограничить угловые изменения маятника и ответить на ступенчатые изменения в положении корзины оптимально.
Откройте модель pendulum_demo с помощью команды ниже и запустите симуляцию. Симуляция производит неоптимизированное положение и угол инвертированного маятника и исходных данных для оптимизации. Окно анимации показывает положение корзины и инвертированный угол маятника.
open_system('pendulum_demo')
Дважды кликните блок Desired Cart Position, чтобы просмотреть ограничения на положение корзины инвертированного маятника.
Дважды кликните блок Angle Constraints, чтобы просмотреть ограничения на угол инвертированного маятника.
Можно запустить Response Optimization Tool с помощью меню Analysis в Simulink или команды sdotool в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в ответ Инструмент Оптимизации первым открытием модель и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimization Tool нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы моделировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивные требования.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimization Tool. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивные требования теперь удовлетворены.
% Close the model bdclose('pendulum_demo')