ПИД, настраивающийся с ограничениями привода
Этот пример показывает, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы настроить усиления ПИД-регулятора (Kp, Ки и Kd) и оптимизировать переходной процесс объекта. Чтобы просмотреть результаты, используйте следующие шаги.
Откройте модель pidtune_demo с помощью команды ниже и запустите симуляцию. Симуляция производит неоптимизированный переходной процесс и исходные данные для оптимизации.
open_system('pidtune_demo')
Дважды кликните блок Scope, чтобы просмотреть неоптимизированный переходной процесс.
Дважды кликните блок Output Constraint, чтобы просмотреть ограничения на ответ объекта, включая время нарастания, время установления и максимальное перерегулирование.
Дважды кликните блок Actuator Constraint, чтобы просмотреть ограничения на сигнал привода контроллера.
Можно запустить Response Optimization Tool с помощью меню Analysis в Simulink или команды sdotool в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в Response Optimization Tool первым открытием модель и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimization Tool нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы моделировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивные требования.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimization Tool. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивные требования теперь удовлетворены.
% Close the model bdclose('pidtune_demo')