Этот пример показывает вам, как использовать Vehicle Network Toolbox™, чтобы реализовать Сеть области контроллера (CAN) в удаленной руке манипулятора с помощью Simulink®. Используемые сообщения CAN заданы в файле базы данных CAN, canDatabaseFor6DofRoboticArm.dbc.
Vehicle Network Toolbox обеспечивает блоки Simulink для передачи и получения живых сообщений с помощью моделей Simulink по Сетям области контроллера (CAN). Этот пример использует Настройку CAN, Пакет CAN, Передачу CAN, CAN Получают, и CAN Распаковывает блоки, чтобы выполнить передачу данных по шине CAN.
MathWorks виртуальные каналы CAN используется для этого примера. Также можно соединить модели с другим поддерживаемым оборудованием.
Модель состоит из следующих подсистем: система руки Манипулятора, Инверсная кинематика и контроллер, Объединенный интерфейс передачи CAN, Объединенный CAN получает интерфейс, Инверсную кинематику и интерфейс передачи CAN контроллера, и Инверсная кинематика и CAN контроллера получают интерфейс. Каждое соединение и инверсная кинематика и подсистема контроллера составляют узел в шине CAN.
Вводы данных пользователем координаты положения (X, Y и Z в метрах) и ориентация (список, подача и углы отклонения от курса в градусах, в теле 3 2-3-1 последовательность) исполнительного элемента конца. Инверсная кинематика и подсистема контроллера получают обратную связь от объединенных угловых датчиков, которые отправляются через шину CAN, и отправляет соответствующие команды в каждый объединенный двигатель через шину CAN, чтобы управлять положением anf ориентация исполнительного элемента конца к значениям ввода данных пользователем.
Удаленная рука манипулятора принята, чтобы быть присоединенной к космическому кораблю в орбите. В результате силой тяжести пропускают.
Эта подсистема состоит из модели твердого тела удаленной руки манипулятора, смоделированного 2G Simscape Multibody использования. Рука имеет шесть соединений. Каждое соединение приводится в действие двигателем постоянного тока с коробкой передач и моделируется с помощью Simscape Основополагающая Библиотека. Каждое соединение также имеет объединенный угловой датчик. Данные о датчике в отправленном в шину CAN. Каждый двигатель приводится в действие управляемым источником напряжения. Источники напряжения получают сообщения от шины CAN и применяют напряжение постоянного тока через их терминалы, соответствующие информации в сообщениях.
Инверсная кинематика и подсистема контроллера дальнейшие реализации инверсная кинематика и алгоритм управления. Инверсная кинематика вычисляет желаемые объединенные углы из желаемого положения (X, Y и Z) и ориентация (список, подача и углы отклонения от курса), которые вводятся пользователем. Дискретные ПИД-регуляторы используют объединенные угловые значения датчика, которые читаются из шины CAN, чтобы определить напряжение постоянного тока, которое должно быть применено к каждому двигателю, чтобы управлять объединенными углами к требуемым значениям. Значения напряжения постоянного тока отправляются как сообщения в шине CAN.
Эта подсистема состоит из блоков VNT, которые необходимы, чтобы передать объединенные угловые значения от соответствующих датчиков в шину CAN.
Эта подсистема состоит из блоков VNT, которые необходимы, чтобы получить и распаковать сообщения от шины CAN, которые содержат информацию о напряжениях постоянного тока, которые должны быть применены к управляемым источникам напряжения, соответствующим каждому двигателю.
Эта подсистема состоит из блоков VNT, которые необходимы, чтобы передать моторные сигналы (напряжения постоянного тока, которые должны быть применены через управляемые источники напряжения), вычисленный Инверсной кинематикой и Подсистемой контроллера в шину CAN.
Эта подсистема состоит из блоков VNT, которые необходимы, чтобы получить сообщения от шины CAN, которые содержат информацию об объединенных углах, которые отправляются объединенными угловыми датчиками.
