Этот пример использует Vehicle Network Toolbox, чтобы реализовать распределенную сеть Electronic Control Unit (ECU) на CAN для автомобиля с помощью Simulink®. Используемые сообщения CAN заданы в файле базы данных CAN, canConnectivityForVehicle.dbc.
Vehicle Network Toolbox™ обеспечивает блоки Simulink для передачи и получения живых сообщений с помощью моделей Simulink по Сетям области контроллера (CAN). Этот пример использует Настройку CAN, Пакет CAN, Передачу CAN, CAN Получают, и CAN Распаковывают блоки, чтобы выполнить передачу данных по шине CAN.
MathWorks виртуальные каналы CAN использовался для этого примера. Можно однако соединить модели с другим поддерживаемым оборудованием.
Модель состоит из следующих подсистем: модель Динамики аппарата, Датчики и приводы, Сигнал поворота, Инструментальная панель, стоп-сигнал и контроллер Скорости. Модель Динамики аппарата представляет автомобиль (среда), и другие подсистемы представляют различные узлы на шине CAN.
Эта подсистема определяет уравнения движения автомобиля. Входные параметры являются дросселем и положениями привода тормоза. Выходными параметрами является об/мин механизма и скорость автомобиля, которые мультиплексируются в один сигнал.
Эта подсистема состоит из дросселя и приводов тормоза, и датчиков скорости автомобиля и об/мин. Приводы получают дроссель и команды тормоза через шину CAN. Привод выходные параметры (управление) питается модель динамики аппарата.
Привод тормоза также отправляет сигнал, который сообщает, приводятся ли тормоза в действие. Этот сигнал выбирается на уровне 100 Гц и передается в шину CAN. Об/мин механизма и скорость автомобиля сигнализируют из модели динамики аппарата, которые вводятся к этой подсистеме и также выбираются на уровне 100 Гц и передаются в шину CAN.
Инструментальная панель является интерфейсом между автомобилем и драйвером. Скорость, которой управляют, может быть установлена пользователем, использующим ползунок (Скорость command:Value). Сигнал поворота может управляться с помощью ротационного переключателя (Поверните signal:Value).
Команда скорости и сигналы состояния сигнала поворота передаются в шину CAN. Выбранная скорость автомобиля и об/мин механизма считаны из шины CAN и отображены на спидометре и тахометре соответственно.
Контроллер скорости отправляет команды в приводы, чтобы управлять скоростью автомобиля к значению, которым управляют. Скорость автомобиля и скорость, которой управляют, читаются из шины CAN. Дроссель и команды тормоза вычисляются соответствием, дискретным Пропорциональный - Интегральные контроллеры. Команды привода передаются в шину CAN.
Подсистема Стоп-сигнала получает сигнал состояния привода тормоза от шины CAN и соответственно управляет стоп-сигналами. Каждый раз, когда тормоза приводятся в действие, стоп-сигналы включены.
Подсистема сигнала поворота получает сообщение о состоянии сигнала поворота от шины CAN и соответственно активирует сигналы поворота. Световой индикатор левого поворота мигает периодически, когда ротационный переключатель установлен в "Оставленную" должность, и световой индикатор правого поворота мигает периодически, когда ротационный переключатель установлен в "Правильное" положение.
