Загрузите .dbc файлы и создайте сообщения
Векторная поддержка БД CAN
Vehicle Network Toolbox™ позволяет вам использовать базу данных Vector CAN. Файл базы данных .dbc содержит определения сообщений CAN и сигналов. Используя информацию, заданную в файле базы данных, можно искать сообщение и предупредить об информации и создать сообщения. Можно также представлять сообщение и предупредить об информации в технических модулях так, чтобы вы не должны были управлять байтами необработанных данных.
Загрузите базу данных CAN
Чтобы использовать файл базы данных CAN, загрузите базу данных в свой сеанс MATLAB®. В подсказке команды MATLAB введите:
db = canDatabase('filename.dbc')Здесь db является переменной, которую вы выбрали для своего указателя базы данных, и filename.dbc является фактическим именем файла вашей базы данных CAN. Если ваша база данных CAN не находится в текущей рабочей директории, введите путь к базе данных:
db = canDatabase('path\filename.dbc')Совет
Имена файлов базы данных CAN, содержащие неалфавитно-цифровые символы, такие как знаки "равно", амперсанды, и т.д несовместимы с Vehicle Network Toolbox. Можно использовать периоды на имя базы данных. Переименуйте любые файлы базы данных CAN с неалфавитно-цифровыми символами, прежде чем вы будете использовать их.
Эта команда возвращает объект базы данных, который можно использовать, чтобы создать и интерпретировать сообщения CAN с помощью информации, хранившей в базе данных. Обратитесь к функции canDatabase для получения дополнительной информации.
Создайте сообщение CAN
Этот пример показывает вам, как создать сообщение с помощью базы данных, созданной специально для этого примера. Можно получить доступ к этой базе данных в подпапке Toolbox> VNT> VNTDemos в папке установки MATLAB. Эта база данных имеет сообщение, EngineMsg. Чтобы попробовать этот пример, создайте сообщения и сигналы с помощью определений в собственной базе данных.
Создайте объект базы данных CAN.
cd ([matlabroot '\examples\vnt']) d = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc');
Создайте сообщение CAN с помощью имени сообщения в базе данных.
message = canMessage(d,'EngineMsg');
Доступ к сигналам в созданном сообщении CAN
Можно получить доступ к двум сигналам, заданным для сообщения, которое вы создали в базе данных в качестве примера, message. Можно также изменить значения для некоторых сигналов.
Чтобы отобразить сигналы в вашем сообщении, введите:
sig = message.Signals
sig = struct with fields: VehicleSpeed: 0 EngineRPM: 250Измените значение сигнала
EngineRPM:message.Signals.EngineRPM = 300;
Повторно присвойте сигналы и отобразите их снова, чтобы видеть изменение.
sig = message.Signals
sig = struct with fields: VehicleSpeed: 0 EngineRPM: 300
Добавьте базу данных в канал CAN
Чтобы добавить базу данных в канал CAN canch, введите:
canch.Database = canDatabase('Mux.dbc')Для получения дополнительной информации смотрите свойство Database.
Обновите информацию о базе данных
Когда вы вносите изменения в файл базы данных:
Перезагрузите файл базы данных в свой сеанс работы с MATLAB с помощью функции
canDatabase.Повторно прикрепите базу данных к сообщениям с помощью функции
attachDatabase.
Создайте и сообщения процесса Используя определения базы данных
Этот пример показывает вам, как создать, получить и обработать сообщения с помощью информации, хранившей в файлах базы данных CAN. Этот пример использует файл базы данных CAN, demoVNT_CANdbFiles.dbc.
Откройте файл базы данных
Откройте файл базы данных и исследуйте свойство Messages видеть имена всего сообщения, заданного в этой базе данных.
db = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc')
db.Messages
db =
Database with properties:
Name: 'demoVNT_CANdbFiles'
Path: '/tmp/BR2019ad_1035872_198992/publish_examples0/tpebbfa76f/ex80654288/demoVNT_CANdbFiles.dbc'
Nodes: {}
NodeInfo: [0x0 struct]
Messages: {5x1 cell}
MessageInfo: [5x1 struct]
Attributes: {}
AttributeInfo: [0x0 struct]
UserData: []
ans =
5x1 cell array
{'DoorControlMsg' }
{'EngineMsg' }
{'SunroofControlMsg'}
{'TransmissionMsg' }
{'WindowControlMsg' }
Просмотрите информацию о сообщении
Используйте messageInfo, чтобы просмотреть информацию о сообщении, включая идентификатор, длину данных и список сигнала.
messageInfo(db, 'EngineMsg')
ans =
struct with fields:
Name: 'EngineMsg'
ProtocolMode: 'CAN'
Comment: ''
ID: 100
Extended: 0
J1939: []
Length: 8
DLC: 8
BRS: 0
Signals: {2x1 cell}
SignalInfo: [2x1 struct]
TxNodes: {0x1 cell}
Attributes: {}
AttributeInfo: [0x0 struct]
Можно также запросить для получения информации обо всех сообщениях целиком.
messageInfo(db)
ans =
5x1 struct array with fields:
Name
ProtocolMode
Comment
ID
Extended
J1939
Length
DLC
BRS
Signals
SignalInfo
TxNodes
Attributes
AttributeInfo
Просмотрите информацию сигнала
Используйте signalInfo, чтобы просмотреть информацию об определении сигнала, включая тип, порядок байтов, размер и масштабирующиеся значения, которые переводят необработанные сигналы в физические значения.
signalInfo(db, 'EngineMsg', 'EngineRPM')
ans =
struct with fields:
Name: 'EngineRPM'
Comment: ''
StartBit: 0
SignalSize: 32
ByteOrder: 'LittleEndian'
Signed: 0
ValueType: 'Integer'
Class: 'uint32'
Factor: 0.1000
Offset: 250
Minimum: 250
Maximum: 9500
Units: 'rpm'
ValueTable: [0x1 struct]
Multiplexor: 0
Multiplexed: 0
MultiplexMode: 0
RxNodes: {0x1 cell}
Attributes: {}
AttributeInfo: [0x0 struct]
Можно также запросить для получения информации обо всех сигналах в сообщении целиком.
signalInfo(db, 'EngineMsg')
ans =
2x1 struct array with fields:
Name
Comment
StartBit
SignalSize
ByteOrder
Signed
ValueType
Class
Factor
Offset
Minimum
Maximum
Units
ValueTable
Multiplexor
Multiplexed
MultiplexMode
RxNodes
Attributes
AttributeInfo
Создайте сообщение Используя определения базы данных
Задайте имя сообщения, когда вы создадите новое сообщение, чтобы применить определение базы данных. Сигналы CAN в этом обмениваются сообщениями, представлены в технических модулях в дополнение к байтам необработанных данных.
msgEngineInfo = canMessage(db, 'EngineMsg')
msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
Просмотрите информацию сигнала
Используйте свойство Signals видеть значения сигналов для этого сообщения. Можно непосредственно записать в и читать из этих сигналов упаковать или распаковать данные из сообщения.
msgEngineInfo.Signals
ans =
struct with fields:
VehicleSpeed: 0
EngineRPM: 250
Измените информацию сигнала
Запишите непосредственно в сигнал изменить значение и считать его текущее значение назад.
msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25 msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [23 205 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
ans =
struct with fields:
VehicleSpeed: 0
EngineRPM: 5.5003e+03
Когда вы пишете непосредственно в сигнал, значение переводится, масштабируется и упаковывается в данные о сообщении с помощью определения базы данных.
msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81 msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [23 205 0 0 71 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
ans =
struct with fields:
VehicleSpeed: 71
EngineRPM: 5.5003e+03
Получите сообщения с информацией о базе данных
Присоедините базу данных к каналу CAN, который получает сообщения, чтобы применить определения базы данных входящим сообщениям автоматически. База данных декодирует только сообщения, которые заданы. Все другие сообщения получены в их необработанной форме.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2); rxCh.Database = db
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 0
MessagesAvailable: 0
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
Получите сообщения
Запустите канал, генерируйте некоторый трафик сообщения и получите сообщения с физическим декодированием сообщений.
start(rxCh); generateMsgsDb(); rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); rxMsg(1:15, :)
ans =
15x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
_____________ ___ ________ ___________________ ___________ ______ ____________ _____ ______
0.0023549 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.0023609 sec 200 false 'TransmissionMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.0023634 sec 400 false 'DoorControlMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.0023663 sec 600 false 'WindowControlMsg' [1x4 uint8] 4 [1x1 struct] false false
0.0023673 sec 800 false 'SunroofControlMsg' [1x2 uint8] 2 [1x1 struct] false false
0.027356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.052356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.052357 sec 200 false 'TransmissionMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.077356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.10236 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.10236 sec 200 false 'TransmissionMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.12736 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.12737 sec 400 false 'DoorControlMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.15236 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.15236 sec 200 false 'TransmissionMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
Остановите канал и очистите его от рабочей области.
stop(rxCh);
clear rxCh
Исследуйте полученное сообщение
Осмотрите полученное сообщение, чтобы видеть, что прикладная база данных декодирует.
rxMsg(10, :)
rxMsg.Signals{10}
ans =
1x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ ___________ ___________ ______ ____________ _____ ______
0.10236 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
ans =
struct with fields:
VehicleSpeed: 50
EngineRPM: 3.5696e+03
Извлеките все экземпляры заданного сообщения
Используйте обозначение MATLAB, чтобы извлечь все экземпляры заданного сообщения по наименованию.
allMsgEngine = rxMsg(strcmpi('EngineMsg', rxMsg.Name), :);
allMsgEngine(1:15, :)
ans =
15x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
_____________ ___ ________ ___________ ___________ ______ ____________ _____ ______
0.0023549 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.027356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.052356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.077356 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.10236 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.12736 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.15236 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.17736 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.20237 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.22737 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.25237 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.27736 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.30237 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.32737 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
0.35237 sec 100 false 'EngineMsg' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
Постройте значения физического сигнала
Постройте значения декодируемых сигналов базы данных в зависимости от времени. Сошлитесь на метки времени сообщения и значения сигналов в переменных.
signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, 'EngineMsg'); signalTimetable(1:15, :) plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed) title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold') xlabel('Timestamp') ylabel('Vehicle Speed')
ans =
15x2 timetable
Time VehicleSpeed EngineRPM
_____________ ____________ _________
0.0023549 sec 0 250
0.027356 sec 50 3569.6
0.052356 sec 50 3569.6
0.077356 sec 50 3569.6
0.10236 sec 50 3569.6
0.12736 sec 50 3569.6
0.15236 sec 55 3621.3
0.17736 sec 55 3621.3
0.20237 sec 55 3621.3
0.22737 sec 55 3621.3
0.25237 sec 55 3663.9
0.27736 sec 55 3663.9
0.30237 sec 55 3663.9
0.32737 sec 55 3663.9
0.35237 sec 54 3598.1
