Exponenta Banner

Загрузите .dbc файлы и создайте сообщения

Векторная поддержка БД CAN

Vehicle Network Toolbox™ позволяет вам использовать базу данных Vector CAN. Файл базы данных .dbc содержит определения сообщений CAN и сигналов. Используя информацию, заданную в файле базы данных, можно искать сообщение и предупредить об информации и создать сообщения. Можно также представлять сообщение и предупредить об информации в технических модулях так, чтобы вы не должны были управлять байтами необработанных данных.

Загрузите базу данных CAN

Чтобы использовать файл базы данных CAN, загрузите базу данных в свой сеанс MATLAB®. В подсказке команды MATLAB введите:

db = canDatabase('filename.dbc')

Здесь db является переменной, которую вы выбрали для своего указателя базы данных, и filename.dbc является фактическим именем файла вашей базы данных CAN. Если ваша база данных CAN не находится в текущей рабочей директории, введите путь к базе данных:

db = canDatabase('path\filename.dbc')

Совет

Имена файлов базы данных CAN, содержащие неалфавитно-цифровые символы, такие как знаки "равно", амперсанды, и т.д несовместимы с Vehicle Network Toolbox. Можно использовать периоды на имя базы данных. Переименуйте любые файлы базы данных CAN с неалфавитно-цифровыми символами, прежде чем вы будете использовать их.

Эта команда возвращает объект базы данных, который можно использовать, чтобы создать и интерпретировать сообщения CAN с помощью информации, хранившей в базе данных. Обратитесь к функции canDatabase для получения дополнительной информации.

Создайте сообщение CAN

Этот пример показывает вам, как создать сообщение с помощью базы данных, созданной специально для этого примера. Можно получить доступ к этой базе данных в подпапке Toolbox> VNT> VNTDemos в папке установки MATLAB. Эта база данных имеет сообщение, EngineMsg. Чтобы попробовать этот пример, создайте сообщения и сигналы с помощью определений в собственной базе данных.

  1. Создайте объект базы данных CAN.

    cd ([matlabroot '\examples\vnt'])
d = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc');

  2. Создайте сообщение CAN с помощью имени сообщения в базе данных.

    message = canMessage(d,'EngineMsg');

Доступ к сигналам в созданном сообщении CAN

Можно получить доступ к двум сигналам, заданным для сообщения, которое вы создали в базе данных в качестве примера, message. Можно также изменить значения для некоторых сигналов.

  1. Чтобы отобразить сигналы в вашем сообщении, введите:

    sig = message.Signals
    sig = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 250

  2. Измените значение сигнала EngineRPM:

    message.Signals.EngineRPM = 300;

  3. Повторно присвойте сигналы и отобразите их снова, чтобы видеть изменение.

    sig = message.Signals
    sig = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 300

Добавьте базу данных в канал CAN

Чтобы добавить базу данных в канал CAN canch, введите:

canch.Database = canDatabase('Mux.dbc')

Для получения дополнительной информации смотрите свойство Database.

Обновите информацию о базе данных

Когда вы вносите изменения в файл базы данных:

  1. Перезагрузите файл базы данных в свой сеанс работы с MATLAB с помощью функции canDatabase.

  2. Повторно прикрепите базу данных к сообщениям с помощью функции attachDatabase.

Создайте и сообщения процесса Используя определения базы данных

Открыть скрипт

Этот пример показывает вам, как создать, получить и обработать сообщения с помощью информации, хранившей в файлах базы данных CAN. Этот пример использует файл базы данных CAN, demoVNT_CANdbFiles.dbc.

Откройте файл базы данных

Откройте файл базы данных и исследуйте свойство Messages видеть имена всего сообщения, заданного в этой базе данных.

db = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc')
db.Messages

db = 

  Database with properties:

             Name: 'demoVNT_CANdbFiles'
             Path: '/tmp/BR2019ad_1035872_198992/publish_examples0/tpebbfa76f/ex80654288/demoVNT_CANdbFiles.dbc'
            Nodes: {}
         NodeInfo: [0x0 struct]
         Messages: {5x1 cell}
      MessageInfo: [5x1 struct]
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]
         UserData: []


ans =

  5x1 cell array

    {'DoorControlMsg'   }
    {'EngineMsg'        }
    {'SunroofControlMsg'}
    {'TransmissionMsg'  }
    {'WindowControlMsg' }

Просмотрите информацию о сообщении

Используйте messageInfo, чтобы просмотреть информацию о сообщении, включая идентификатор, длину данных и список сигнала.

messageInfo(db, 'EngineMsg')

ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineMsg'
     ProtocolMode: 'CAN'
          Comment: ''
               ID: 100
         Extended: 0
            J1939: []
           Length: 8
              DLC: 8
              BRS: 0
          Signals: {2x1 cell}
       SignalInfo: [2x1 struct]
          TxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сообщениях целиком.

messageInfo(db)

ans = 

  5x1 struct array with fields:

    Name
    ProtocolMode
    Comment
    ID
    Extended
    J1939
    Length
    DLC
    BRS
    Signals
    SignalInfo
    TxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Просмотрите информацию сигнала

Используйте signalInfo, чтобы просмотреть информацию об определении сигнала, включая тип, порядок байтов, размер и масштабирующиеся значения, которые переводят необработанные сигналы в физические значения.

signalInfo(db, 'EngineMsg', 'EngineRPM')

ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineRPM'
          Comment: ''
         StartBit: 0
       SignalSize: 32
        ByteOrder: 'LittleEndian'
           Signed: 0
        ValueType: 'Integer'
            Class: 'uint32'
           Factor: 0.1000
           Offset: 250
          Minimum: 250
          Maximum: 9500
            Units: 'rpm'
       ValueTable: [0x1 struct]
      Multiplexor: 0
      Multiplexed: 0
    MultiplexMode: 0
          RxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сигналах в сообщении целиком.

signalInfo(db, 'EngineMsg')

ans = 

  2x1 struct array with fields:

    Name
    Comment
    StartBit
    SignalSize
    ByteOrder
    Signed
    ValueType
    Class
    Factor
    Offset
    Minimum
    Maximum
    Units
    ValueTable
    Multiplexor
    Multiplexed
    MultiplexMode
    RxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Создайте сообщение Используя определения базы данных

Задайте имя сообщения, когда вы создадите новое сообщение, чтобы применить определение базы данных. Сигналы CAN в этом обмениваются сообщениями, представлены в технических модулях в дополнение к байтам необработанных данных.

msgEngineInfo = canMessage(db, 'EngineMsg')

msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []

Просмотрите информацию сигнала

Используйте свойство Signals видеть значения сигналов для этого сообщения. Можно непосредственно записать в и читать из этих сигналов упаковать или распаковать данные из сообщения.

msgEngineInfo.Signals

ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 250

Измените информацию сигнала

Запишите непосредственно в сигнал изменить значение и считать его текущее значение назад.

msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25
msgEngineInfo.Signals

msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 5.5003e+03

Когда вы пишете непосредственно в сигнал, значение переводится, масштабируется и упаковывается в данные о сообщении с помощью определения базы данных.

msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81
msgEngineInfo.Signals

msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 71 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 71
       EngineRPM: 5.5003e+03

Получите сообщения с информацией о базе данных

Присоедините базу данных к каналу CAN, который получает сообщения, чтобы применить определения базы данных входящим сообщениям автоматически. База данных декодирует только сообщения, которые заданы. Все другие сообщения получены в их необработанной форме.

rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
rxCh.Database = db

rxCh = 

  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 0
       MessagesAvailable: 0
        MessagesReceived: 0
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: [0x0 datetime]
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: [1x1 can.Database]
                UserData: []

Получите сообщения

Запустите канал, генерируйте некоторый трафик сообщения и получите сообщения с физическим декодированием сообщений.

start(rxCh);
generateMsgsDb();
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');
rxMsg(1:15, :)

ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended           Name               Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    ___________________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0023549 sec    100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.0023609 sec    200     false      'TransmissionMsg'      [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.0023634 sec    400     false      'DoorControlMsg'       [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.0023663 sec    600     false      'WindowControlMsg'     [1x4 uint8]      4       [1x1 struct]    false    false 
    0.0023673 sec    800     false      'SunroofControlMsg'    [1x2 uint8]      2       [1x1 struct]    false    false 
    0.027356 sec     100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.052356 sec     100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.052357 sec     200     false      'TransmissionMsg'      [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.077356 sec     100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.10236 sec      100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.10236 sec      200     false      'TransmissionMsg'      [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.12736 sec      100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.12737 sec      400     false      'DoorControlMsg'       [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.15236 sec      100     false      'EngineMsg'            [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.15236 sec      200     false      'TransmissionMsg'      [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false

Остановите канал и очистите его от рабочей области.

stop(rxCh);
clear rxCh

Исследуйте полученное сообщение

Осмотрите полученное сообщение, чтобы видеть, что прикладная база данных декодирует.

rxMsg(10, :)
rxMsg.Signals{10}

ans =

  1x8 timetable

       Time        ID     Extended       Name           Data        Length      Signals       Error    Remote
    ___________    ___    ________    ___________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.10236 sec    100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 50
       EngineRPM: 3.5696e+03

Извлеките все экземпляры заданного сообщения

Используйте обозначение MATLAB, чтобы извлечь все экземпляры заданного сообщения по наименованию.

allMsgEngine = rxMsg(strcmpi('EngineMsg', rxMsg.Name), :);
allMsgEngine(1:15, :)

ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended       Name           Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    ___________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0023549 sec    100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.027356 sec     100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.052356 sec     100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.077356 sec     100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.10236 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.12736 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.15236 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.17736 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.20237 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.22737 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.25237 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.27736 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.30237 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.32737 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false 
    0.35237 sec      100     false      'EngineMsg'    [1x8 uint8]      8       [1x1 struct]    false    false

Постройте значения физического сигнала

Постройте значения декодируемых сигналов базы данных в зависимости от времени. Сошлитесь на метки времени сообщения и значения сигналов в переменных.

signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:15, :)
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed)
title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Vehicle Speed')

ans =

  15x2 timetable

        Time         VehicleSpeed    EngineRPM
    _____________    ____________    _________

    0.0023549 sec          0             250  
    0.027356 sec          50          3569.6  
    0.052356 sec          50          3569.6  
    0.077356 sec          50          3569.6  
    0.10236 sec           50          3569.6  
    0.12736 sec           50          3569.6  
    0.15236 sec           55          3621.3  
    0.17736 sec           55          3621.3  
    0.20237 sec           55          3621.3  
    0.22737 sec           55          3621.3  
    0.25237 sec           55          3663.9  
    0.27736 sec           55          3663.9  
    0.30237 sec           55          3663.9  
    0.32737 sec           55          3663.9  
    0.35237 sec           54          3598.1

Похожие темы

Документация Vehicle Network Toolbox
Поддержка