EtherCAT распределенный алгоритм часов
Сеть EtherCAT® состоит из главного узла (целевой компьютер) соединенный с произвольным числом ведомых узлов (устройства). Каждый узел содержит часы, которые управляют его внутренней операцией. Когда вы включаете распределенные часы, EtherCAT определяет часы в сети как ссылочные часы. Алгоритм распределенных часов (DC) EtherCAT затем синхронизирует операцию нескольких сетевых узлов к ссылочным часам.
Алгоритм DC действует в двух фазах. В фазе 1 алгоритм выравнивает часы поддерживающих DC сетевых узлов кроме главного узла с часами первого поддерживающего DC ведомого узла. В фазе 2 алгоритм выравнивает остающиеся невыровненные часы со ссылочными часами.
Вручную не настраивайте шаг расчета приложения реального времени или в основном режиме сдвига или соединяйте шиной режим сдвига.
Основной режим сдвига
В основном режиме сдвига ссылочные часы являются часами первого поддерживающего DC ведомого устройства в сети.
В фазе 1 алгоритм переключает шаг расчета сетевых узлов, чтобы выровняться с часами первого ведомого узла. В том процессе выходное значение блока EtherCAT Init NetworkToSlaveClkDiff уменьшается к почти нулю.
В фазе 2 алгоритм переключает шаг расчета основного стека, работающего на целевом компьютере, чтобы выровняться с первыми ведомыми часами узла. В том процессе выходное значение блока EtherCAT Init MasterToNetworkClkDiff уменьшается к почти нулю.
Соедините шиной режим сдвига
В режиме сдвига шины ссылочные часы являются часами основного стека, работающего на целевом компьютере.
В фазе 1 алгоритм переключает шаг расчета поддерживающих DC сетевых узлов, чтобы выровняться с часами первого поддерживающего DC ведомого узла. В том процессе значение NetworkToSlaveClkDiff уменьшается к почти нулю.
В фазе 2 алгоритм переключает шаг расчета первого поддерживающего DC ведомого узла, чтобы выровняться с часами основного стека. В том процессе значение MasterToNetworkClkDiff уменьшается к почти нулю. Алгоритм переключает шаг расчета других сетевых узлов, чтобы остаться выровненным с первыми ведомыми часами узла. В том процессе значение NetworkToSlaveClkDiff сначала увеличивается, затем уменьшается к почти нулю.
Ограничения
Если вы конфигурируете распределенные часы EtherCAT в основном режиме сдвига, использование блока IEEE 1588 Sync Execution в той же модели производит ошибку сборки. Включать EtherCAT распределило часы, и IEEE® 1588 синхронизировал выполнение в той же модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.