Документация

Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и AEP Accelnet™ диск 180-18 от Средств управления Копли как Ведомое устройство EtherCAT. Соедините поддерживаемое бесщеточное или двигатель кисти к диску. Двигатель в качестве примера, который работает с этим примером, является SM231BE-NFLN от PARKER.

Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту для коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой для подключения Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

xpcEthercatPositionControl

Эта модель создает синусоиду и модулирует ее путем умножения значением сигнала, существующего в первом входном порту Терминала EL3062. Модулируемый сигнал отправляется как моторная команда положения в диск.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Скопируйте конфигурационный файл в качестве примера от папки в качестве примера до текущей папки. Затем откройте модель.

copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','CopleyMotorPositionConfig.xml'), '.', 'f' );
copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','xpcEthercatPositionControl.slx'), '.', 'f' );
mdl = 'xpcEthercatPositionControl';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(mdl);
end

Рисунок 1: модель EtherCAT для управления положением двигателя через терминал аналогового входа.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для блока EtherCAT Init и обеспечьте необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой для коммуникации EtherCAT. Получить эти значения, в Командном окне, tg.getPCIInfo('all') типа. Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации для блока EtherCAT Init:

set_param('xpcEthercatPositionControl/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT CopleyMotorPositionConfig.xml.

Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Для получения дополнительной информации смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, для которой он был создан. (Например, сеть обнаружена на шаге 1 процесса создания конфигурационного файла.) Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из диска Accelnet™ от Средств управления Копли и терминалов EK1100, EL3062 и EL4002 от Beckhoff®.

В данном примере пять получают переменные PDO, заданы в конфигурационном файле, и три используются в трех блоках EtherCAT PDO Transmit: Управляющее слово, Режимы работы и Целевое Положение Профиля.

Переменные PDO передачи также заданы в конфигурационном файле, и два используются в двух блоках EtherCAT PDO Receive: 'Фактическое Моторное Положение' для диска и 'Канала 1. Значение' для терминала EL3062. Переменная Actual Motor Position PDO указывает на текущее значение моторной позиции чтения в диске. Убедитесь необходимая передача и получите переменные PDO, выбраны в блоках прежде, чем запустить пример (вы могли должны быть обновить эти переменные).

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Затем запустите модель. Позвольте образцовому выполнению в течение 20 секунд.

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg.start;
pause(20);

### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: xpcEthercatPositionControl
Warning: This model contains blocks that do not handle sample time
changes at runtime. To avoid incorrect results, only change
the sample time in the original model, then rebuild the model. 
### Successful completion of build procedure for model: xpcEthercatPositionControl
### Created MLDATX ..\xpcEthercatPositionControl.mldatx
### Looking for target: TargetPC1
### Download model onto target: TargetPC1

Отобразите осциллографы целевого компьютера

Возьмите снимок состояния видеодисплея целевого компьютера. Команда положения для двигателя отличается после модулируемой синусоиды. Двигатель поворачивается альтернативно в одном направлении и его противоположном. Путем варьирования амплитуды напряжения во Входном порту 1 из терминала EL3062 между 0 и 10 вольт, амплитуды, которой положение двигателя изменяет увеличения или уменьшения в той же пропорции.

Чтобы взять снимок состояния целевых осциллографов, введите:

tg.viewTargetScreen

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свое выполнение, остановите и закройте модель.

tg.stop;
if (mdlOpen)
  save_system(mdl);
  close_system(mdl);
end