Документация

Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и AEP Accelnet™ диск 180-18 от Средств управления Копли как Ведомое устройство EtherCAT. Соедините поддерживаемое бесщеточное или двигатель кисти к диску. Двигатель в качестве примера, который работает с этим примером, является SM231BE-NFLN от PARKER.

Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту для коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой для подключения Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

open_system ('xpcEthercatVelocityControl')

Эта модель отправляет переменную скоростную команду в диск.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Скопируйте конфигурационный файл в качестве примера от папки в качестве примера до текущей папки. Затем откройте модель.

copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','CopleyMotorVelocityConfig.xml'), '.', 'f' );
copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','xpcEthercatVelocityControl.slx'), '.', 'f' );
mdl = 'xpcEthercatVelocityControl';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(mdl);
  set_param('xpcEthercatVelocityControl/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')
end

Рисунок 1: модель EtherCAT для моторного скоростного управления.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для блока EtherCAT Init и обеспечьте необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой для коммуникации EtherCAT. Чтобы получить эти значения, в Командном окне вводят tg.getPCIInfo('ethernet'). Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации для блока EtherCAT Init:

set_param('xpcEthercatVelocityControl/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT CopleyMotorVelocityConfig.xml.

Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Для получения дополнительной информации смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, для которой он был создан (например, сеть, обнаруженная на шаге 1 создания конфигурационного файла). Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из диска AEP Accelnet™ от Средств управления Копли.

В данном примере три получают переменные PDO, задаются и используются в трех блоках EtherCAT PDO Transmit: Управляющее слово, Режимы работы и Целевая Скорость.

Три переменные PDO передачи также задаются в конфигурационном файле и используются в трех блоках EtherCAT PDO Receive: Состояние Word, Фактическая Моторная Скорость и Фактическое Моторное Положение.

Убедитесь, что необходимая передача и получает переменные PDO, выбраны в блоках, как проиллюстрировано в рисунке 1 прежде, чем запустить пример. (Вы могли должны быть обновить эти переменные.)

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Затем запустите модель.

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg.start;

### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: xpcEthercatVelocityControl
Warning: This model contains blocks that do not handle sample time
changes at runtime. To avoid incorrect results, only change
the sample time in the original model, then rebuild the model. 
### Successful completion of build procedure for model: xpcEthercatVelocityControl
### Created MLDATX ..\xpcEthercatVelocityControl.mldatx
### Looking for target: TargetPC1
### Download model onto target: TargetPC1

Скоростная команда для двигателя является низкочастотной синусоидой. Фактическое скоростное чтение назад от диспетчера задерживается одним шагом расчета, и фактическое положение не совпадает 90 градусами скорости, как ожидалось.

pause(20);

Отобразите осциллографы целевого компьютера

Возьмите снимок состояния видеодисплея целевого компьютера.

Чтобы взять снимок состояния целевых осциллографов, введите:

tg.viewTargetScreen

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свое выполнение, остановите и закройте модель.

tg.stop;
if (mdlOpen)
  save_system(mdl);
  close_system(mdl);
end