EtherCAT® Communication с Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 и EL2004

Этот пример показывает, как связаться с устройствами EtherCAT с помощью Beckhoff цифровые терминалы EL1004 и EL2004 ввода-вывода.

Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и два аналоговых входа / выходные терминалы EL1004 и EL2004 как Ведомые устройства EtherCAT. Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту для коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой для подключения Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

  1. Соедините сетевой порт специализированной карты в целевом компьютере к порту сети IN разветвителя Beckoff® EK1100.

  2. Соберите терминалы EL1004 и EL2004 с разветвителем EK1100.

  3. Цикл поддерживает первые два порта I/O: Соединитесь порты пронумеровали 1, и 5 из Терминала EL2004 к портам пронумеровали 1 и 5 из Терминала EL1004.

  4. Убедитесь, что терминалы предоставляются необходимым источником питания на 24 вольта.

  5. Создайте и загрузите модель на цель.

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

xpcEthercatBeckhoffDIO

Эта модель управляет импульсным сигналом волны и передает сигнал и его инверсию как булевы значения к терминалу EL2004, и получает входной сигнал, переданный терминалом EL1004.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Скопируйте конфигурационный файл в качестве примера от папки в качестве примера до текущей папки. Затем откройте модель.

copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','BeckhoffDIOconfig.xml'), '.', 'f' );
copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','xpcEthercatBeckhoffDIO.slx'), '.', 'f' );
mdl = 'xpcEthercatBeckhoffDIO';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(mdl);
end

Рисунок 1: модель EtherCAT с помощью Beckhoff® цифровые терминалы EL1004 и EL2004 ввода-вывода.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для блока EtherCAT Init и обеспечьте необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой для коммуникации EtherCAT. Получить эти значения, в Командном окне, tg.getPCIInfo('ethernet') типа. Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации на для блока EtherCAT Init:

set_param('xpcEthercatBeckhoffDIO/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT BeckhoffDIOconfig.xml. Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

  1. Соедините сеть (состоящий из терминалов EK1100, EL1004 и EL2004 в этом примере) к компьютеру, где конфигуратор EtherCAT установлен, и отсканируйте сеть, чтобы обнаружить подключенные устройства.

  2. Выберите передачу и получите переменные, к которым получат доступ как сигналы от терминалов IO.

  3. Задайте по крайней мере одну циклическую задачу, выберите уровень выполнения задачи и сопоставьте выбранные переменные к задаче. Только необходимо выбрать одну переменную из каждого PDO, чтобы сделать каждую переменную в этом PDO доступный.

  4. Экспортируйте конфигурационный файл в XML-файл. Убедитесь, что имя XML-файла отличается от имени вашей модели Simulink®.

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, из которой он был создан (например, сеть, обнаруженная на шаге 1 процесса создания конфигурационного файла). Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из Терминалов EK1100, EL1004 и EL2004 от Beckhoff®.

Конфигурационный файл задает набор передачи, и получите переменные. В данном примере четыре получают переменные, заданы для четырех входных каналов Терминала EL1004. Только первые два канала Терминала EL1004 используются в этом примере. Убедитесь получить переменные для канала 1 и канала, 2 из терминала EL1004 выбраны соответственно в двух блоках EtherCAT PDO Receive. Эти две переменные являются 'Термином 3.Channel 1 (EL1004). Введите', и 'Называют 3.Channel 2 (EL1004). Входной параметр. Таким же образом четыре переменные передачи заданы для четырех выходных каналов терминала EL2004, но только первые два канала тестируются в этом примере. Убедитесь переменные передачи для канала 1 и канала, 2 из терминала EL2004 выбраны соответственно в двух блоках EtherCAT PDO Transmit. Эти две переменные являются 'Термином 2.Channel 1 (EL2004). Выведите', и 'Называют 2.Channel 2 (EL2004). Вывод .

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Позвольте образцовому выполнению в течение 10 секунд

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg.CommunicationTimeOut=20;
tg.start;
pause(10);
### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffDIO
### Generated code for 'xpcEthercatBeckhoffDIO' is up to date because no structural, parameter or code replacement library changes were found.
### Successful completion of build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffDIO
### Created MLDATX ..\xpcEthercatBeckhoffDIO.mldatx
### Looking for target: TargetPC1
### Download model onto target: TargetPC1

Отобразите осциллографы целевого компьютера

Возьмите снимок состояния видеодисплея целевого компьютера. Построенный сигналы, переданные к терминалу EL2004 и полученные от терминала 1004. Как ожидалось переданные и полученные сигналы, отображенные на двух осциллографах, идентичны.

  • Определите объем 1, отображает выводы блока Ethercat Init. См. документацию этого блока для значения отображенных значений.

  • Определите объем 2 отображений импульсная волна и ее инверсия, сгенерированная приложением и отправленная в Терминал EL2004 Ведущим устройством EtherCAT.

  • Определите объем 3 отображений сигналы, полученные в двух входных портах Терминала EL1004.

Чтобы взять снимок состояния целевых осциллографов, введите:

tg.viewTargetScreen

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свое выполнение, остановите и закройте модель.

tg.stop;
if (mdlOpen)
  save_system(mdl);
  close_system(mdl);
end
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте