Документация

Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и два аналоговых входа / выходные терминалы EL1004 и EL2004 как Ведомые устройства EtherCAT. Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту для коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой для подключения Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

xpcEthercatBeckhoffDIO

Эта модель управляет импульсным сигналом волны и передает сигнал и его инверсию как булевы значения к терминалу EL2004, и получает входной сигнал, переданный терминалом EL1004.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Скопируйте конфигурационный файл в качестве примера от папки в качестве примера до текущей папки. Затем откройте модель.

copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','BeckhoffDIOconfig.xml'), '.', 'f' );
copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','xpcEthercatBeckhoffDIO.slx'), '.', 'f' );
mdl = 'xpcEthercatBeckhoffDIO';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(mdl);
end

Рисунок 1: модель EtherCAT с помощью Beckhoff® цифровые терминалы EL1004 и EL2004 ввода-вывода.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для блока EtherCAT Init и обеспечьте необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой для коммуникации EtherCAT. Получить эти значения, в Командном окне, tg.getPCIInfo('ethernet') типа. Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации на для блока EtherCAT Init:

set_param('xpcEthercatBeckhoffDIO/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT BeckhoffDIOconfig.xml. Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, из которой он был создан (например, сеть, обнаруженная на шаге 1 процесса создания конфигурационного файла). Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из Терминалов EK1100, EL1004 и EL2004 от Beckhoff®.

Конфигурационный файл задает набор передачи, и получите переменные. В данном примере четыре получают переменные, заданы для четырех входных каналов Терминала EL1004. Только первые два канала Терминала EL1004 используются в этом примере. Убедитесь получить переменные для канала 1 и канала, 2 из терминала EL1004 выбраны соответственно в двух блоках EtherCAT PDO Receive. Эти две переменные являются 'Термином 3.Channel 1 (EL1004). Введите', и 'Называют 3.Channel 2 (EL1004). Входной параметр. Таким же образом четыре переменные передачи заданы для четырех выходных каналов терминала EL2004, но только первые два канала тестируются в этом примере. Убедитесь переменные передачи для канала 1 и канала, 2 из терминала EL2004 выбраны соответственно в двух блоках EtherCAT PDO Transmit. Эти две переменные являются 'Термином 2.Channel 1 (EL2004). Выведите', и 'Называют 2.Channel 2 (EL2004). Вывод .

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Позвольте образцовому выполнению в течение 10 секунд

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg.CommunicationTimeOut=20;
tg.start;
pause(10);

### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffDIO
### Generated code for 'xpcEthercatBeckhoffDIO' is up to date because no structural, parameter or code replacement library changes were found.
### Successful completion of build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffDIO
### Created MLDATX ..\xpcEthercatBeckhoffDIO.mldatx
### Looking for target: TargetPC1
### Download model onto target: TargetPC1

Отобразите осциллографы целевого компьютера

Возьмите снимок состояния видеодисплея целевого компьютера. Построенный сигналы, переданные к терминалу EL2004 и полученные от терминала 1004. Как ожидалось переданные и полученные сигналы, отображенные на двух осциллографах, идентичны.

Чтобы взять снимок состояния целевых осциллографов, введите:

tg.viewTargetScreen

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свое выполнение, остановите и закройте модель.

tg.stop;
if (mdlOpen)
  save_system(mdl);
  close_system(mdl);
end