Преобразуйте кватернион в углы поворота
[r1 r2 r3] = quat2angle(q)
[r1 r2 r3] = quat2angle(q, s)
[r1 r2 r3] = quat2angle(q) вычисляет набор углов поворота, r1r2 , r3, для данного кватерниона, qQ m- 4 матрицы, содержащие m кватернионы. Каждый элемент q должно быть вещественное число. q имеет его скалярный номер как первый столбец.
Углы поворота выводятся в радианах.
r1 Возвращает m массив первых углов поворота.
r2Возвращает m массив вторых углов поворота.
r3 Возвращает m массив третьих углов поворота.
[r1 r2 r3] = quat2angle(q, s) вычисляет набор углов поворота, r1r2 , r3, для данного кватерниона, q, и заданная последовательность вращения, s.
Последовательностью вращения по умолчанию является 'ZYX', где r1 z- вращение оси, r2 y- вращение оси и r3 x- вращение оси.
Поддерживаемыми последовательностями вращения является 'ZYX', 'ZYZ', 'ZXY', 'ZXZ', 'YXZ', 'YXY', 'YZX', 'YZY'x, y, z , 'XYX', 'XZY', и 'XZX'.
Определите углы поворота из q = [1 0 1 0].
[yaw, pitch, roll] = quat2angle([1 0 1 0])
yaw =
0
pitch =
1.5708
roll =
0Определите углы поворота из нескольких кватернионов.
q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1];
[pitch, roll, yaw] = quat2angle(q, 'YXZ')
pitch =
1.5708
0.8073
roll =
0
0.7702
yaw =
0
0.5422 Ограничения для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX'x, y, z , и 'XZY' реализации генерируют r2 угол, который находится между ±90 градусами и r1 и r3 углы, которые находятся между ±180 градусами.
Ограничения для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' реализации генерируют r2 угол, который находится между 0 и 180 градусами и r1 и r3 углы, которые находятся между ±180 градусами.
angle2dcm | angle2quat | dcm2angle | dcm2quat | quat2dcm