Longitudinal Driver

Продольный отслеживающий скорость контроллер

  • Библиотека:
  • Powertrain Blockset / Разработчик Сценария Транспортного средства

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Драйвер

Описание

Блок Longitudinal Driver реализует продольный отслеживающий скорость контроллер. На основе ссылки и скоростей обратной связи, блок генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, которые могут варьироваться от 0 до 1. Можно использовать блок, чтобы смоделировать динамический ответ драйвера или сгенерировать команды, необходимые, чтобы отследить продольный цикл диска.

Настройки

Контроллер

Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, shftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.

Установка

Блокируйте реализацию

None

Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1.

Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует график Stateflow®, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальный механизм

  • Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи

  • Upshift и скорость включения понижающей передачи

  • Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

External

Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Контроллер: отслеживание скорости PI

Если вы устанавливаете тип управления на PI или Scheduled PI, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием усиления feedforward и завершение. Для Scheduled PI настройка, блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить регулировку скорости выход, блок использует эти уравнения.

Установка

Уравнение

PI

y=Kffvnomvref+Kperefvnom+(Kierefvnom+Kaweout)dt+Kgθ

Scheduled PI

y=Kff(v)vnomvref+Kp(v)erefvnom+(Ki(v)erefvnom+Kaweout)erefdt+Kg(v)θ

где:eref=vrefveout=ysatyysat={1y<1y1y111<y

Ошибка скорости фильтр lowpass использует эту передаточную функцию.

H(s)=1τerrs+1   для   τerr>0

Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.

yacc={0ysat<0ysat0ysat111<ysatydec={0ysat>0ysat1ysat01ysat<1

Уравнения используют эти переменные.

vnom

Номинальная скорость транспортного средства

Kp

Пропорциональное усиление

Ki

Интегральное усиление

Kaw

Антизаключительное усиление

Kff

Скорость усиление feedforward

Kg

Градуируйте усиление feedforward

θ

Градуируйте угол

τerr

Ошибочная постоянная времени фильтра

y

Номинальное управление вывело величину

ysat

Влажное управление вывело величину

eref

Ошибка скорости

eout

Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры

yacc

Ускоряющий сигнал

ydec

Торможение сигнала

v

Скоростной сигнал обратной связи

vref

Ссылочный скоростной сигнал

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете параметр Control type, cntrlType на Predictive, реализации блока оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секунды вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Динамика аппарата

Для продольного движения блок реализует эти линейные движущие силы.

x1=vx˙1=x2=Kptmgsin(γ)+Frx1

В матричном обозначении:

x˙=Fx+gu¯где:x=[x1x2]F=[01Frm0]g=[0Kptm]u¯=u m2Kptgsin(γ)

Блок использует это уравнение в сопротивлении качению.

Fr=[tanh(x1)( arx1+crx1)+br]

Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

a*=(T*)mT[I+n=1Fn(T*)n(n+1)!]geb*=mT[I+n=1Fn(T*)nn!]где: mT=[11]

Уравнения используют эти переменные.

a, B

Передайте и назад утомите местоположение, соответственно

m

Масса транспортного средства

I

Транспортное средство вращательная инерция

a, B

Скаляр прогноза драйвера и векторное усиление, соответственно

x

Предсказанный вектор состояния транспортного средства

v

Продольная скорость

F

Системная матрица

Kpt

Тяговая сила и предел тормоза

γ

Градуируйте угол

g

Управляйте вектором коэффициентов

g

Гравитационная константа

T*

Окно времени предварительного просмотра

ƒ(t+T*)

Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед

U

Передайте скорость транспортного средства

mT

Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления транспортного средства

Fr

Сопротивление качению

ar

Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

br

Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

cr

Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

Оптимизация

Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс производительности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).

J=1Ttt+T[f(η)y(η)]2dη

Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.

dJdu=0

Можно выразить решение для оптимального управления в терминах текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* ahead1, 2, 3.

uo(t)=u(t)+e(t+T*)a*

Уравнения используют эти переменные.

ƒ(t+T*)

Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед

y(t+T*)

Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед

e(t+T*)

Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед

u(t), uo(t)

Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно

J

Индекс производительности

Задержка драйвера

Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки из перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.

H(s)=esτ

Уравнения используют эти переменные.

τ

Транспортная задержка драйвера

y(t+T*)

Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед

e(t+T*)

Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед

u(t), uo(t)

Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно

J

Индекс производительности

Порты

Входной параметр

развернуть все

Ссылочная скорость, vref, в m/s.

Продольная скорость транспортного средства, U, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

Дорожный угол класса, θ или γ, в градусе.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Shift type, shftType на External.

Вывод

развернуть все

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

СигналПеременнаяОписание
Accelyacc

Ускорение транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1

Decel ydec

Замедление транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1

Gear 

Целочисленное значение механизма, которым управляют,

Clutch 

Сожмите команду

Erreref

Различие в ссылочной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства

ErrSqrSum0teref2dt

Интегрированный квадрат ошибки

ErrMaxmax (eref(t))

Максимальная погрешность в процессе моделирования

ErrMinmin(eref(t))

Минимальная ошибка в процессе моделирования

Ускорение транспортного средства, которым управляют, yacc, нормировано от 0 до 1.

Замедление транспортного средства, которым управляют, ydec, нормировано от 0 до 1.

Целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

развернуть все

Тип продольного управления.

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Переключите тип.

Установка

Блокируйте реализацию

None

Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1.

Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальный механизм

  • Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи

  • Upshift и скорость включения понижающей передачи

  • Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

External

Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Ссылка транспортного средства скорости и модули обратной связи.

Зависимости

Если вы устанавливаете тип управления Control type, cntrlType на Scheduled или Scheduled PI, блок использует Reference and feedback units, velUnits в размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы устанавливаете Shift Type, shftType на Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits в этих размерностях параметра:

  • Upshift velocity data table, upShftTbl

  • Downshift velocity data table, dwnShftTbl

Управление

Продольные номинальные усиления

Пропорциональное усиление, Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Пропорциональное усиление, Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Скорость усиление feedforward, Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Градуируйте усиление feedforward, Kg, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Точки останова усиления скорости, VehVelVec, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Скорость значения усиления feedforward, KffVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Пропорциональные значения усиления, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Градуируйте значения feedforward, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Номинальная скорость транспортного средства, vnom, в модулях заданы параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормировать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Антизаключительное усиление, Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Ошибочная постоянная времени фильтра, τerr, в s. Чтобы отключить фильтр, войдите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

Масса транспортного средства, m, в kg.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Эффективное общее количество транспортного средства тяговая сила, Kp, в N.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Время отклика драйвера, τ, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Статический коэффициент сопротивления прокрутки и автомобильной трансмиссии, aR, в Н. Блоке используют параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Прокручиваясь и коэффициент сопротивления автомобильной трансмиссии, bR, в N · s/m. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Аэродинамический коэффициент сопротивления, cR, в N · s^2/m^2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Гравитационная константа, g, в м/с^2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Сдвиг

Противоположный, нейтральный, диск

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

Время, требуемое переключать, tShift, в s. Блок использует время, требуемое переключать, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

Положение педали устанавливает точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении upshift и скоростей включения понижающей передачи, безразмерных. Векторные размерности 1 количеством точек останова положения педали, m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Скоростные данные Upshift, когда функция положения педали и механизма, в модулях задана параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости Upshift указывают на скорость транспортного средства, при которой механизм должен увеличиться на 1.

Измерениями массива является m положения педали n передачи. Первый столбец данных, когда n равняется 1, upshift скорость для нейтрального механизма.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Скоростные данные о включении понижающей передачи, когда функция положения педали и механизма, в модулях задана параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости включения понижающей передачи указывают на скорость транспортного средства, при которой механизм должен уменьшиться на 1.

Измерениями массива является m положения педали n передачи. Первый столбец данных, когда n равняется 1, скорость включения понижающей передачи для нейтрального механизма.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое переключать, tClutch, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое затрагивать реверс от нейтрального, tRev, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое затрагивать парк от нейтрального, tPark, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Ссылки

[1] Щебеночное покрытие, C. C. "Оптимальное управление предварительным просмотром для линейных систем". Журнал динамических систем, измерения и управления. Издание 102, номер 3, сентябрь 1980.

[2] Щебеночное покрытие, C. C. "Приложение оптимального управления предварительным просмотром для симуляции автомобильного управления с обратной связью". Транзакции IEEE в системах, человеке и кибернетике. Издание 11, выпуск 6, июнь 1981.

[3] Щебеночное покрытие, C. C. Разработка Драйвера/Транспортного средства, Регулирующего Модели Взаимодействия для Динамического анализа. Итоговый Технический отчет UMTRI-88-53. Анн-Арбор, Мичиган: Научно-исследовательский институт Транспортировки Мичиганского университета, декабрь 1988.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте