Продольный отслеживающий скорость контроллер
Powertrain Blockset / Разработчик Сценария Транспортного средства
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Драйвер
Блок Longitudinal Driver реализует продольный отслеживающий скорость контроллер. На основе ссылки и скоростей обратной связи, блок генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, которые могут варьироваться от 0 до 1. Можно использовать блок, чтобы смоделировать динамический ответ драйвера или сгенерировать команды, необходимые, чтобы отследить продольный цикл диска.
Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.
Установка | Блокируйте реализацию |
---|---|
| Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward. |
| Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства. |
| Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:
|
Используйте параметр Shift type, shftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.
Установка | Блокируйте реализацию |
---|---|
| Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства. |
| Блок использует график Stateflow®, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства. |
| Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить:
Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства. |
| Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства. |
Если вы устанавливаете тип управления на PI
или Scheduled PI
, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием усиления feedforward и завершение. Для Scheduled PI
настройка, блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.
Чтобы вычислить регулировку скорости выход, блок использует эти уравнения.
Установка | Уравнение |
---|---|
|
|
|
|
Ошибка скорости фильтр lowpass использует эту передаточную функцию.
Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.
Уравнения используют эти переменные.
vnom | Номинальная скорость транспортного средства |
Kp | Пропорциональное усиление |
Ki | Интегральное усиление |
Kaw | Антизаключительное усиление |
Kff | Скорость усиление feedforward |
Kg | Градуируйте усиление feedforward |
θ | Градуируйте угол |
τerr | Ошибочная постоянная времени фильтра |
y | Номинальное управление вывело величину |
ysat | Влажное управление вывело величину |
eref | Ошибка скорости |
eout | Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры |
yacc | Ускоряющий сигнал |
ydec | Торможение сигнала |
v | Скоростной сигнал обратной связи |
vref | Ссылочный скоростной сигнал |
Если вы устанавливаете параметр Control type, cntrlType на Predictive
, реализации блока оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:
Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секунды вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов
Для продольного движения блок реализует эти линейные движущие силы.
В матричном обозначении:
Блок использует это уравнение в сопротивлении качению.
Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.
Уравнения используют эти переменные.
a, B | Передайте и назад утомите местоположение, соответственно |
m | Масса транспортного средства |
I | Транспортное средство вращательная инерция |
a, B | Скаляр прогноза драйвера и векторное усиление, соответственно |
x | Предсказанный вектор состояния транспортного средства |
v | Продольная скорость |
F | Системная матрица |
Kpt | Тяговая сила и предел тормоза |
γ | Градуируйте угол |
g | Управляйте вектором коэффициентов |
g | Гравитационная константа |
T* | Окно времени предварительного просмотра |
ƒ(t+T*) | Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед |
U | Передайте скорость транспортного средства |
mT | Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления транспортного средства |
Fr | Сопротивление качению |
ar | Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии |
br | Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии |
cr | Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии |
Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс производительности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).
Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.
Можно выразить решение для оптимального управления в терминах текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* ahead1, 2, 3.
Уравнения используют эти переменные.
ƒ(t+T*) | Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед |
y(t+T*) | Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед |
e(t+T*) | Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед |
u(t), uo(t) | Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно |
J | Индекс производительности |
Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки из перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.
Уравнения используют эти переменные.
τ | Транспортная задержка драйвера |
y(t+T*) | Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед |
e(t+T*) | Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед |
u(t), uo(t) | Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно |
J | Индекс производительности |
[1] Щебеночное покрытие, C. C. "Оптимальное управление предварительным просмотром для линейных систем". Журнал динамических систем, измерения и управления. Издание 102, номер 3, сентябрь 1980.
[2] Щебеночное покрытие, C. C. "Приложение оптимального управления предварительным просмотром для симуляции автомобильного управления с обратной связью". Транзакции IEEE в системах, человеке и кибернетике. Издание 11, выпуск 6, июнь 1981.
[3] Щебеночное покрытие, C. C. Разработка Драйвера/Транспортного средства, Регулирующего Модели Взаимодействия для Динамического анализа. Итоговый Технический отчет UMTRI-88-53. Анн-Арбор, Мичиган: Научно-исследовательский институт Транспортировки Мичиганского университета, декабрь 1988.