Эта модель использует Продольный блок диспетчера Стэнли, чтобы управлять скоростью транспортного средства в движении вперед. В этой модели транспортное средство ускоряется от 0 до 10 метров в секунду.
Продольный блок диспетчера Стэнли является дискретным пропорционально-интегральным контроллером с интегральным антизавершением. Учитывая текущую скорость и направление движения транспортного средства, блок выводит ускорение, и команды замедления должны были совпадать с заданной ссылочной скоростью.
Запустите модель. Затем откройте осциллограф, чтобы видеть изменение в скорости и соответствующем ускорении и командах замедления.
Продольный блок диспетчера Стэнли насыщает ускоряющую команду в максимальном значении 3 метров в секунду. Максимальное продольное ускорение (м/с^2) параметр блока определяет это максимальное значение. Попытайтесь настроить этот параметр и повторно симулировать модель. Наблюдайте эффекты изменения на осциллографе. Другие параметры, которые можно настроить, включают коэффициенты усиления пропорциональных и интегральных компонентов блока, с помощью Пропорционального усиления, Kp и усиления Integral, параметров Ки, соответственно.
Lateral Controller Stanley | Longitudinal Controller Stanley
