Записи платформы утверждают во время симуляции, возвращенной как M-by-1 вектор структур. M является количеством временных шагов в симуляции. Каждая запись соответствует шагу времени симуляции и содержит положения всех платформ в то время. Структура записи имеет эти поля:
SimulationTime поле содержит время симуляции записи.
Poses N-by-1 вектор структур, где
N является количеством платформ. Каждый
Poses структура содержит эти поля:
| Поле | Описание |
|---|
PlatformID | Уникальный идентификатор для платформы, заданной как скалярное положительное целое число. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. |
ClassID | Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели, заданной как неотрицательное целое число. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию. |
Position | Положение цели в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость платформы в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0]. |
Acceleration | Ускорение платформы в координатах сценария, заданных как 1 3 вектор-строка в метрах на второй в квадрате. Значением по умолчанию является [0 0 0]. |
Orientation | Ориентация платформы относительно локального сценария NED координирует систему координат, заданную как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Формат задан fmt входной параметр. Ориентация задает вращение системы координат от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является quaternion(1,0,0,0). |
AngularVelocity | Скорость вращения платформы в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули в градусах в секунду. Значением по умолчанию является значение [0 0 0]. |
Типы данных: struct