sim
Симулируйте ответ замкнутого цикла/разомкнутого цикла на произвольную ссылку и сигналы воздействия для неявного или явного MPC
Синтаксис
sim(MPCobj,T,r)
sim(MPCobj,T,r,v)
sim(___,SimOptions)
[y,t,u,xp,xmpc,SimOptions]
= sim(___)
Описание
Используйте sim симулировать неявный (традиционный) или явный контроллер MPC в замкнутом цикле с линейной независимой от времени моделью, которая, по умолчанию, является моделью объекта управления, содержавшейся в MPCobj.Model.Plant. Как альтернатива, sim может симулировать поведение разомкнутого цикла модели объекта или поведение с обратной связью в присутствии несоответствия модели, когда модель прогноза диспетчера отличается от фактической модели объекта управления.
sim( симулирует систему с обратной связью, сформированную моделью объекта управления, заданной в MPCobj,T,r)MPCobj.Model.Plant и контроллером MPC, заданным контроллером MPC MPCobj, в ответ на заданный ссылочный сигнал, r. Диспетчер MPC может быть любой традиционным диспетчером MPC (mpc) или явный контроллер MPC (explicitMPC). Симуляция запускается для конкретного количества шагов симуляции, T\sim строит результаты симуляции.
sim( также указывает, что измеренное воздействие сигнализирует MPCobj,T,r,v)о v.
sim(___, задает опции дополнительной симуляции. Этот синтаксис позволяет вам изменять опции симуляции по умолчанию, такие как начальные состояния, ввод/вывод шумовые и неизмеренные воздействия, несоответствие объекта, и т.д. Можно использовать SimOptions)SimOptions с любой из предыдущих входных комбинаций.
[ подавляет графический вывод и вместо этого возвращает последовательность объекта выходные параметры y,t,u,xp,xmpc,SimOptions]
= sim(___)y, последовательность времени t (равномерно распределенный MPCobj.Ts), переменные u, которыми управляют, сгенерированный контроллером MPC, последовательность xp из состояний модели объекта, используемого в симуляции, последовательность xmpc из состояний контроллера MPC (обеспеченный наблюдателем состояния), и опции симуляции, SimOptions. Можно использовать этот синтаксис с любой из позволенных комбинаций входных аргументов.
Входные параметры
|
Контроллер MPC, содержащий параметры Прогнозирующего Закона о надзоре Модели, чтобы симулировать, заданный как любой неявный контроллер MPC ( |
|
Количество шагов симуляции, заданных как положительное целое число. Если вы не используете Значение по умолчанию: самый большой размер строки |
|
Ссылочный сигнал, заданный как массив. Этот массив имеет Значение по умолчанию: |
|
Измеренный сигнал воздействия, заданный как массив. Этот массив имеет Значение по умолчанию: Соответствующие записи от |
|
Опции симуляции, заданные как Значение по умолчанию: |
Выходные аргументы
|
Последовательность управляемого объекта выходные параметры, возвращенные как |
|
Последовательность времени, возвращенная как |
|
Последовательность переменных, которыми управляют, сгенерирована контроллером MPC, возвращенным как |
|
Последовательность состояний модели объекта управления, |
|
Последовательность контроллера MPC утверждает оценки, возвращенные как |
|
Используемые опции симуляции, возвратились как |
Примеры
Симулируйте MPC управление объектом MISO
Симулируйте MPC управление системой MISO. Система имеет переменную того, которой управляют, одно измеренное воздействие, одно неизмеренное воздействие и один выход.
Создайте модель объекта управления непрерывного времени. Этот объект будет использоваться в качестве модели прогноза для контроллера MPC.
sys = ss(tf({1,1,1},{[1 .5 1],[1 1],[.7 .5 1]}));Дискретизируйте модель объекта управления с помощью времени выборки 0,2 модулей.
Ts = 0.2; sysd = c2d(sys,Ts);
Задайте тип сигнала MPC для входных сигналов объекта.
sysd = setmpcsignals(sysd,'MV',1,'MD',2,'UD',3);
Создайте контроллер MPC для sysd модель объекта управления. Используйте значения по умолчанию в весах и горизонтах.
MPCobj = mpc(sysd);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10. -->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2. -->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000. -->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000. -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
Ограничьте переменную, которой управляют, к [0 1] область значений.
MPCobj.MV = struct('Min',0,'Max',1);
Задайте время остановки симуляции.
Tstop = 30;
Задайте ссылочный сигнал и измеренный сигнал воздействия.
num_sim_steps = round(Tstop/Ts); r = ones(num_sim_steps,1); v = [zeros(num_sim_steps/3,1); ones(2*num_sim_steps/3,1)];
Ссылочный сигнал, r, модульный шаг. Измеренный сигнал воздействия, v, модульный шаг, с 10 единичными задержками.
Симулируйте контроллер.
sim(MPCobj,num_sim_steps,r,v)
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty: Assuming unmeasured input disturbance #3 is integrated white noise. Assuming no disturbance added to measured output channel #1. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
