Преобразуйте неограниченный контроллер MPC, чтобы обнулить/подпереть форму шестами/получить
sys = zpk(MPCobj)
zpk функция вычисляет форму нулей, полюсов и усиления линейного контроллера ss(MPCobj) как система LTI в zpk форма, соответствующая контроллеру MPC, когда ограничения не активны. Цель состоит в том, чтобы использовать линейное эквивалентное управление в программном обеспечении Control System Toolbox™ для чувствительности и другого линейного анализа.