Документация

Модель

Идентификация параметра требует трех отдельных тестов, которые представлены здесь тремя моделями как показано ниже. В этом примере мы принимаем известные значения для моторных параметров и затем показываем, что можем воспроизвести их от симулированных идентификационных тестов.

Заблокированный тест ротора: идентифицируйте R и L

Первый шаг должен заблокировать ротор и применяться, напряжение продвигаются в одну из обмоток статора. Получившаяся постоянная времени первого порядка задана значениями сопротивления и индуктивности статора и установившимся током сопротивлением статора.

Фиксированная скорость никакой нагрузочный тест: идентифицируйте постоянную обратную эдс

Второй шаг должен вращать двигатель в динамометре без электрической нагрузки. Это разрешает оценку постоянной обратной эдс. Обратите внимание на то, что, когда выражено в единицах СИ, постоянная обратная эдс равна постоянному крутящему моменту.

Управляемый моторный тест: идентифицируйте трение, затухание и инерцию

В этом последнем шаге двигатель вращают с помощью моторного контроллера и без механической загрузки. Механическое устройство закручивает из-за трения, и затухание измеряются путем преобразования токов статора в крутящие моменты с помощью уже идентифицированного постоянного крутящего момента.

Первый график ниже показов механический крутящий момент, требуемый обеспечить постоянную скорость на четырех различных скоростях. Крутящий момент, требуемый на более низких скоростях, в основном, преодолевает сопротивление трения, тогда как на более высоких скоростях вязкое затухание доминирует. Прямая линия адаптирована через точки, и прерывание нулевой скорости дает момент трения, и наклон дает вязкий коэффициент затухания.

Второй график показывает тест краткого изложения скорости. Для этого обнуляется потребованный крутящий момент, или двигатель не приводится в действие. Градиент дает замедление, из которого моторная инерция может быть определена данная значения для трения и ослабляющих крутящих моментов.