Загрузите и воспроизведите MAVLink TLOG
В этом примере показано, как загрузить телеметрический журнал (TLOG), содержащий пакеты MAVLink в MATLAB®. Детали сообщений извлечены для графического вывода. Затем чтобы симулировать рейс снова, сообщения переизданы по коммуникационному интерфейсу MAVLink. Эта публикация подражает беспилотному воздушному транспортному средству (UAV), выполняющему рейс, зарегистрированный в tlog.
Загрузите MAVLink TLOG
Создайте mavlinkdialect объект с помощью "common.xml" диалект. Используйте mavlinktlog с этим диалектом, чтобы загрузить данные TLOG.
dialect = mavlinkdialect('common.xml'); logimport = mavlinktlog('mav_flightlog.tlog',dialect);
Извлеките сообщения GPS из TLOG и визуализируйте их использующий geoplot.
msgs = readmsg(logimport, 'MessageName', 'GPS_RAW_INT'); latlon = msgs.Messages{1}; % filter out zero-valued messages latlon = latlon(latlon.lat ~= 0 & latlon.lon ~= 0, :); geoplot(double(latlon.lat)/1e7, double(latlon.lon)/1e7);
Извлеките сообщения отношения из TLOG. Задайте имя сообщения для сообщений отношения. Постройте список, подачу, данные об отклонении от курса с помощью stackedplot.
msgs = readmsg(logimport,'MessageName','ATTITUDE','Time',[0 100]); figure stackedplot(msgs.Messages{1},{'roll','pitch','yaw'});
Воспроизведите записи в журнале MAVLink
Создайте коммуникацию MAVLink, соединяют интерфейсом и публикуют сообщения от TLOG до определяемого пользователем порта UDP. Создайте отправителя и получатель для передачи сообщений MAVLink. Эта система связи работает одинаково, что действительное оборудование опубликовало бы сообщения с помощью протоколов связи MAVLink.
sender = mavlinkio(dialect,'SystemID',1,'ComponentID',1,... 'AutopilotType',"MAV_AUTOPILOT_GENERIC",... 'ComponentType',"MAV_TYPE_QUADROTOR"); connect(sender,'UDP'); destinationPort = 14550; destinationHost = '127.0.0.1'; receiver = mavlinkio(dialect); connect(receiver,'UDP','LocalPort',destinationPort); subscriber = mavlinksub(receiver,'ATTITUDE','NewMessageFcn',@(~,msg)disp(msg.Payload));
Отправьте первые 100 сообщений на уровне 50 Гц с помощью robotics.Rate объект.
payloads = table2struct(msgs.Messages{1});
attitudeDefinition = msginfo(dialect, 'ATTITUDE');
r = robotics.Rate(50);
for msgIdx = 1:100
sendudpmsg(sender,struct('MsgID', attitudeDefinition.MessageID, 'Payload', payloads(msgIdx)),destinationHost,destinationPort);
waitfor(r);
end
Отключите от обоих MAVLink communcation интерфейсы.
disconnect(receiver) disconnect(sender)