В этом примере показано, как использовать Объединенный блок Model Движения Пробела, чтобы следовать за траекторией в Simulink.
Этот пример использует робота манипулятора Киновой Gen3, чтобы следовать за траекториями. Загрузите манипулятор Gen3 с помощью loadrobot
и сохраните RigidBodyTree
выведите как gen3
. Откройте модель Simulink.
[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3");
Откройте simulink модель.
open_system("followJointSpaceTrajectoryModel.slx");
Блок Polynomial Trajectory генерирует траекторию от набора waypoints, заданного в параметре Waypoints на объединенном пробеле. Этот пример использует пять моментов времени, заданный вектор-строку, и также Кинова Gen3 имеет семь степеней свободы, таким образом, waypoints матрица должна быть 7 5 матрица размера. Блок настраивается, чтобы сгенерировать новый набор waypoints каждая симуляция.
Объединенная Модель Движения Пробела использует RigidBodyTree, gen3
, вычислить объединенные положения, чтобы достигнуть случайной траектории, сгенерированной блоком Polynomial Trajectory. Оставьте другие параметры блоков как значение по умолчанию.
Объединенные целевые положения и расчетные объединенные значения от Объединенной Модели connect Движения Пробела до блока Scope. Используя легенду, можно выбрать меньший набор сигналов соответствовать лучшей ясности.
Заметьте, что сигналы для первого объединенного запуска отделились, и перекрытие, когда время равно 1
s. Таким образом от начальной настройки, первое соединение смогло следовать за траекторией.