В этом примере показано, как сгенерировать траекторию кубического полинома с помощью блока Polynomial Trajectory.
Откройте модель. Блок имеет набор 2D waypoints, заданного в маске блока. Вход Time является только сигналом пандуса симулировать время, прогрессируя.
open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')
Запустите симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. Заметьте форму кубического полинома к траектории между waypoints. График XY показывает фактическую 2D траекторию, которая поражает waypoints, заданный в маске блока.
