Если ваша первая попытка loopsyn проект не достигает всего, что вы хотели, необходимо будет приспособиться цель желала, чтобы цикл сформировал Gd. Вот некоторые компромиссы базовой конструкции, чтобы рассмотреть:
Робастность устойчивости. Ваш целевой цикл Gd должен иметь низкое усиление (как можно меньше) в высоких частотах, где обычно ваша модель объекта управления так плоха, что ее угол фазы абсолютно неточен с ошибками приближающиеся ±180 ° или больше.
Производительность. Ваш Gd цикл должен иметь высокое усиление (как большое как возможное) на частотах, где ваша модель хороша, для того, чтобы гарантировать хорошую точность регулировки и хорошее затухание воздействия.
Перекрестное соединение и Спад. Ваш желаемый цикл формирует Gd должен иметь его частоту среза на 0 дБ (обозначил ωc) между вышеупомянутыми двумя частотными диапазонами, и ниже частоты среза ωc это должен прокрутиться прочь с отрицательным наклоном между –20 и-40 дБ/десятилетие, который помогает сохранить задержку фазы меньше чем к-180 ° в пропускной способности цикла управления (0 <ω <ωc).
Другие факторы, которые могут влиять на ваш выбор Gd полюса правой полуплоскости и нули объекта G, которые накладывают основные ограничения на вашу частоту среза ωc [12] на 0 дБ
. Например, ваше перекрестное соединение на 0 дБ ωc должно быть больше величины любых полюсов правой полуплоскости объекта и меньше, чем величина любых нулей правой полуплоскости.
Если вы не заботитесь, чтобы выбрать, целевой цикл формируют Gd это соответствует этим основным ограничениям, затем loopsyn все еще вычислит оптимальный формирующий цикл контроллер K для вашего Gd, но необходимо ожидать что оптимальный цикл L = G*K будет иметь плохую подгонку к целевой форме цикла Gd, и следовательно может быть невозможно удовлетворить вашим целям производительности.
