В этом примере показано, как использовать /turtlebot_move действие с роботом Turtlebot. /turtlebot_move действие берет местоположение в среде робота и попытках переместить робота в то местоположение.
Чтобы запустить сервер действия Turtlebot ROS, эта команда используется на распределении ROS.
roslaunch turtlebot_actions server_turtlebot_move.launch
Соединитесь с сетью ROS. У вас должна быть настройка сервера действия ROS в этой сети. Измените ipaddress к адресу вашей сети ROS.
ipaddress = '192.168.203.129';
rosinit(ipaddress,11311);Initializing global node /matlab_global_node_84488 with NodeURI http://192.168.203.1:50304/
Просмотрите действия ROS, доступные в сети. Необходимо видеть /turtlebot_move доступный.
rosaction list/turtlebot_move
Создайте простой клиент действия, чтобы связать с сервером действия. Задайте имя действия. goalMsg целевое сообщение для вас, чтобы задать целевые параметры.
[client,goalMsg] = rosactionclient('/turtlebot_move');
waitForServer(client)Установите параметры для цели. goalMsg содержит свойства для обоих расстояния поворота и форвард. Задайте, как далеко вперед и какой угол вы хотели бы, чтобы робот повернул. Этот пример перемещает робота прямые 2 метра.
goalMsg.ForwardDistance = 2; goalMsg.TurnDistance = 0;
Установите функцию обратной связи пустеть, чтобы ничего не иметь выход во время целевого выполнения. Оставьте FeedbackFcn как значение по умолчанию, чтобы вытащить печать из информации об обратной связи о целевом выполнении.
client.FeedbackFcn = [];
Отправьте целевое сообщение в сервер. Ожидайте его, чтобы выполнить и получить сообщение результата.
[resultMsg,~,~] = sendGoalAndWait(client,goalMsg)
resultMsg =
ROS TurtlebotMoveResult message with properties:
MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveResult'
TurnDistance: 0
ForwardDistance: 2.0070
Use showdetails to show the contents of the message
Отключитесь от сети ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_84488 with NodeURI http://192.168.203.1:50304/