В этом примере показано, как создать графики отклика для анализа производительности системы в Control System Tuner. Control System Tuner может сгенерировать много типов графиков отклика во временном и частотном диапазоне. Можно просмотреть ответы SISO или передаточных функций MIMO между вводами и выводами в любом местоположении в модели. Когда вы настраиваете свою систему управления, Control System Tuner обновляет графики отклика, чтобы отразить настроенный проект. Используйте графики отклика, чтобы подтвердить производительность настроенной системы управления.
Этот пример создает графики отклика для анализа демонстрационной модели rct_helico.
В Control System Tuner, во вкладке Control System, нажимают
New Plot. Выберите тип графика, который вы хотите создать.
Новое диалоговое окно графика открывается, в котором вы задаете вводы и выводы фрагмента вашей системы управления, ответ которой вы хотите построить. Например, выберите New step, чтобы создать переходный процесс от заданных входных параметров до заданных выходных параметров вашей системы.
Выберите, который передаточная функция сопоставила с заданными вводами и выводами, которые вы хотите анализировать.
Для большинства типов графиков отклика меню Select Response to Plot позволяет вам выбрать одну из следующих передаточных функций:
New Input-Output Transfer Response — Передаточная функция между заданными вводами и выводами, вычисленными с циклами, открывается в любых дополнительно заданных открывающих цикл местоположениях.
New Sensitivity Transfer Response — Функция чувствительности, вычисленная в заданном местоположении и с циклами, открывается в любых заданных открывающих цикл местоположениях.
New Open-Loop Response — Разомкнутый цикл передаточная функция "точка-точка", вычисленная в заданном местоположении и с циклами, открывается в любых дополнительно заданных открывающих цикл местоположениях.
Entire System Response — Поскольку карты Полюса/Нуля и Полюс/Нуль ввода-вывода сопоставляет только. Постройте положения полюсов и нулей для целой системы управления с обратной связью.
Response of Tuned Block — Поскольку карты Полюса/Нуля и Полюс/Нуль ввода-вывода сопоставляет только. Постройте положения полюсов и нулей настроенных блоков.
Введите имя для ответа в текстовом поле Response Name. Если вы задали местоположения сигнала, задающие ответ, Control System Tuner хранит ответ под этим именем. Когда вы создаете дополнительные новые графики отклика, ответ появляется этим именем в меню Select Response to Plot.
Задайте местоположения сигнала в своей системе управления, в которой можно оценить выбранный ответ. Например, переходный процесс отображает ответ системы в одном или нескольких выходных местоположениях к модульному шагу, примененному в одном или нескольких входных местоположениях. Используйте Specify input signals и разделы Specify output signals диалогового окна, чтобы задать эти местоположения. (Другие настраивающие типы цели, такие как форма цикла или запасы устойчивости, требуют, чтобы вы задали только одно местоположение для оценки. Процедура для определения местоположения эквивалентна проиллюстрированный здесь.)
Под Specify input signals нажмите
Add signal to list. Список доступных входных местоположений появляется.
Если сигнал, который вы хотите определять как вход переходного процесса, находится в списке, кликните по сигналу добавить его во входные параметры переходного процесса. Если сигнал, который вы хотите определять, не появляется, и вы настраиваете модель Simulink®, нажимаете Select signal from model.
В диалоговом окне Select signals создайте список сигналов, которые вы хотите. Для этого кликните по сигналам в редакторе моделей Simulink. Сигналы, что вы щелкаете, появляются в диалоговом окне Select signals. Кликните по одному сигналу создать ответ SISO и кликнуть по нескольким сигналам создать ответ MIMO.
Нажмите Add signal(s). Завершения диалогового окна Select signals.
Сигнал или сигналы, которые вы выбрали теперь, появляются в списке входных параметров переходного процесса в диалоговом окне нового графика.
Точно так же задайте местоположения, в которых переходной процесс измеряется к переходному процессу список выходных параметров. Например, следующая настройка строит ответ MIMO на вход шага, примененный в theta-ref и phi-ref и измеренный в theta и phi в модели Simulink rct_helico.
Чтобы подсветить любой выбранный сигнал в модели Simulink, щелкнуть
. Чтобы удалить сигнал из списка вводов или выводов, щелкнуть
. Когда вы выбрали несколько сигналов, можно переупорядочить их использование
и
.
Можно оценить большинство откликов системы с циклами, открытыми в одном или нескольких местоположениях в системе управления. Нажмите Add loop opening location to list, чтобы задать такие местоположения для ответа.
Когда вы закончите задавать ответ, нажмите Plot в новом диалоговом окне графика. Новый ответ появляется в разделе Responses Браузера Данных. Новая фигура открывает отображение графика отклика. Когда вы настраиваете свою систему управления, можно обратиться к этому рисунку, чтобы оценить производительность настроенной системы.
Чтобы отредактировать спецификации ответа, дважды кликните ответ в Браузере Данных. Любые графики с помощью того ответа обновляются, чтобы отразить отредактированный ответ.
Просмотрите характеристики ответа, такие как времена нарастания или пиковые значения путем щелчка правой кнопкой по графику. Другие опции для управления и организующий несколько графиков доступны во вкладке View.
