Откройте модель Simulink® и задайте который фрагмент модели линеаризовать:
load_system('magball'); io(1) = linio('magball/Desired Height',1); io(2) = linio('magball/Magnetic Ball Plant',1,'output');
Вычислите установившуюся рабочую точку и линеаризуйте модель:
op = findop('magball',operspec('magball'),... findopOptions('DisplayReport','off')); sys = linearize('magball',io,op);
Создайте сигнал щебета и используйте его, чтобы оценить частотную характеристику:
in = frest.Chirp('FreqRange',[1 1000],... 'Ts',0.001,... 'NumSamples',1e4); [~,simout] = frestimate('magball',io,op,in);
Используйте программное обеспечение System Identification Toolbox™, чтобы оценить пятый порядок, модель в пространстве состояний. Сравните результаты аналитической линеаризации и модели в пространстве состояний:
input = generateTimeseries(in); output = simout{1}.Data; data = iddata(output,input.Data(:),in.Ts); sys_id = n4sid(detrend(data),5,'cov','none'); bodemag(sys,ss(sys_id('measured')),'r') legend('Linear model obtained using LINEARIZE',... 'State-space model using System Identification Toolbox',... 'Location','SouthWest')