Когда вы проектируете контроллер, использующий PID Tuner, получившееся производное усиление, D, может иметь различный знак от интегрального усиления I. PID Tuner всегда возвращает устойчивый контроллер, даже если одно или несколько усилений отрицательны.
Например, следующее выражение дает передаточную функцию ПИД-регулятора в Ideal форма:
Для устойчивого контроллера все три коэффициента числителя требуют положительных значений. Поскольку N положителен, IN > 0 требует, чтобы I был также положителен. Однако единственное ограничение на D (1 + DN)> 0. Поэтому пока DN> –1, отрицательный D все еще дает к устойчивому ПИД-регулятору.
Подобное обоснование запрашивает любой тип контроллера и для Parallel форма контроллера. Для получения дополнительной информации о передаточных функциях контроллера, смотрите, что ПИД-регулятор блокирует страницы с описанием.
Discrete PID Controller | Discrete PID Controller (2DOF) | PID Controller | PID Controller (2DOF)