Инвертированный контроллер маятника, настраивающийся
В этом примере показано, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы оптимизировать контроллер инвертированного маятника. Инвертированный маятник находится на корзине, и движением корзины управляют. Пропорциональный контроллер, Интеграл и усиления Feedforward настраивается, чтобы ограничить угловые изменения маятника и ответить на ступенчатые изменения в положении корзины оптимально.
Откройте pendulum_demo модель с помощью команды ниже и запуска симуляция. Симуляция производит неоптимизированное положение и угол инвертированного маятника и исходных данных для оптимизации. Окно анимации показывает положение корзины и инвертированный угол маятника.
open_system('pendulum_demo')
Дважды кликните Desired Cart Position блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на положение корзины инвертированного маятника.
Дважды кликните Angle Constraints блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на угол инвертированного маятника.
Можно запустить Response Optimization Tool с помощью меню Analysis в Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в ответ Инструмент Оптимизации первым открытием модель и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimization Tool нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивным требованиям.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimization Tool. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивным требованиям теперь удовлетворяют.
% Close the model bdclose('pendulum_demo')