Контроллер LQG, настраивающийся
В этом примере показано, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы оптимизировать выходной ответ объекта путем настройки матрицы усиления LQR и усиления feedforward. Эта модель включает неопределенность в модель объекта управления и составляет эту неопределенность в процессе оптимизации.
Откройте lqg_demo модель с помощью команды ниже и запуска симуляция. Симуляция производит неоптимизированный ответ объекта и исходных данных для оптимизации. Дважды кликните блок Scope, чтобы просмотреть неоптимизированный ответ объекта.
open_system('lqg_demo')
Дважды кликните Plant/Actuator блокируйтесь, чтобы посмотреть детали подсистемы. Обратите внимание на то, что объект представлен в форме Пространства состояний в этой модели и включает блоки Ограничителя и Насыщения Уровня.
Дважды кликните Output Constraint блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на переходной процесс объекта.
Можно запустить Response Optimization Tool с помощью меню Analysis в Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в ответ Инструмент Оптимизации первым открытием модель и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimization Tool нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивным требованиям.
Сплошная линия в графике указывает на ответ объекта, не рассматривая неопределенности, и пунктирные линии указывают на неопределенные ответы.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimization Tool. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивным требованиям теперь удовлетворяют.
% Close the model bdclose('lqg_demo')