ПИД, настраивающийся с ограничениями привода
В этом примере показано, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы настроить усиления ПИД-регулятора (Kp, Ки и Kd) и оптимизировать переходной процесс объекта. Чтобы просмотреть результаты, используйте следующие шаги.
Откройте pidtune_demo модель с помощью команды ниже и запуска симуляция. Симуляция производит неоптимизированный переходной процесс и исходные данные для оптимизации.
open_system('pidtune_demo')
Дважды кликните Scope блокируйтесь, чтобы просмотреть неоптимизированный переходной процесс.
Дважды кликните Output Constraint блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на ответ объекта, включая время нарастания, время урегулирования и максимальное перерегулирование.
Дважды кликните Actuator Constraint блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на сигнал привода контроллера.
Можно запустить Response Optimization Tool с помощью меню Analysis в Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в Response Optimization Tool первым открытием модель и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimization Tool нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивным требованиям.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimization Tool. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивным требованиям теперь удовлетворяют.
% Close the model bdclose('pidtune_demo')