Dynamic Steering

Динамическое регулирование для Акермана, реечного механизма и параллельных рулевых механизмов

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / регулирование

Описание

Блок Dynamic Steering реализует динамическое регулирование, чтобы вычислить углы колеса для Акермана, реечного механизма и параллельных рулевых механизмов. Блок использует входной крутящий момент руля, правильный крутящий момент колеса и оставленный крутящий момент колеса, чтобы вычислить углы колеса. Блок использует систему координат транспортного средства.

Если вы выбираете Power assist, можно указать, что крутящий момент помогает интерполяционной таблице, которая является функцией скорости транспортного средства и входного крутящего момента руля. Блок использует входной крутящий момент руля, и крутящий момент помогают вычислять держащуюся динамику.

Чтобы задать держащийся тип, используйте параметр Type.

Установка	Блокируйте реализацию
`Ackerman`	Идеал Акерман, держащийся. Углы колеса имеют общий центр круга превращения.
`Rack and pinion`	Идеальное регулирование реечного механизма. Механизмы преобразуют держащееся вращение в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное регулирование. Углы колеса равны.

Чтобы задать тип данных для рулевого механизма, используйте параметр Parametrized by.

Установка	Блокируйте реализацию
`Constant`	Рулевой механизм использует постоянные данные о параметре.
`Lookup table`	Рулевой механизм реализует таблицы для данных о параметре.

Используйте параметр Location, чтобы задать переднее или заднее регулирование.

Установка	Реализация
Front	Переднее регулирование
Rear	Заднее регулирование

Установка

Реализация

Front

Переднее регулирование

Rear

Заднее регулирование

Динамика

Чтобы вычислить держащуюся динамику, блок Dynamic Steering моделирует руль, вал, рулевой механизм, гистерезис, и, опционально, степень помогают.

Вычисление	Уравнения
Рулевая колонка и держащаяся динамика вала	$J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s}$ $J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c}$
Гистерезисный пружинный демпфер	$\begin{array}{l} δ = θ_{1} - θ_{2} \\ Δ δ = δ_{c u r r e n t} - δ_{p r e v i o u s} \\ τ_{h y s} = (b_{1} \dot{δ} - k_{1} δ) (1 + \exp (- \frac{\| Δ δ \|}{β})) \\ β = {\begin{matrix} β_{u} когда δ > 0 \\ β_{l} когда δ \leq 0 \end{matrix} \end{array}$
Дополнительная степень помогает	$\begin{array}{l} τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n}) \\ J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} + τ_{a s t} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s} \\ J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} + τ_{a s t} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c} \end{array}$

Вычисление

Уравнения

Рулевая колонка и держащаяся динамика вала

$J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s}$

$J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c}$

Гистерезисный пружинный демпфер

$\begin{array}{l} δ = θ_{1} - θ_{2} \\ Δ δ = δ_{c u r r e n t} - δ_{p r e v i o u s} \\ τ_{h y s} = (b_{1} \dot{δ} - k_{1} δ) (1 + \exp (- \frac{| Δ δ |}{β})) \\ β = {\begin{matrix} β_{u} когда δ > 0 \\ β_{l} когда δ \leq 0 \end{matrix} \end{array}$

Дополнительная степень помогает

$\begin{array}{l} τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n}) \\ J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} + τ_{a s t} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s} \\ J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} + τ_{a s t} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c} \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_J1	Инерция руля
_J2	Инерция рулевого механизма
$θ_{1}, {\dot{θ}}_{1}, {\ddot{θ}}_{1}$	Угол руля, скорость вращения и угловое ускорение, соответственно
$θ_{2}, {\dot{θ}}_{2}, {\ddot{θ}}_{2}$	Угол вала, скорость вращения и угловое ускорение, соответственно
_b1, _k1	Гистерезисная пружина и вязкие коэффициенты затухания, соответственно
_b2	Руль вязкий коэффициент затухания
_b3	Коэффициент затухания рулевого механизма
_τhys	Гистерезисный крутящий момент затухания пружины
_τfric	Момент трения рулевого механизма
_τeq	Колесо эквивалентный крутящий момент
_τast	Крутящий момент помогает
_βu , _βl	Верхние и более низкие гистерезисные модификаторы, соответственно
v	Скорость транспортного средства
_ƒtrq	Крутящий момент помогает интерполяционной таблице

Регулирование типов

Акерман

Для идеала Акерман, держащийся, углы колеса имеют общий круг превращения.

Чтобы вычислить держащиеся углы, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} раскладушка (δ_{L}) - раскладушка (δ_{R}) = \frac{T W}{W B} \\ δ_{v i r} = \frac{δ_{i n}}{γ} \\ δ_{L} = \tan^{- 1} (\frac{W B \tan (δ_{v i r})}{W B - 0.5 T W \tan (δ_{v i r})}) \\ δ_{R} = \tan^{- 1} (\frac{W B \tan (δ_{v i r})}{W B + 0.5 T W \tan (δ_{v i r})}) \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Регулирование угла
_δL	Оставленный угол колеса
_δR	Правильный угол колеса
_δvir	Виртуальный угол колеса
TW	Ширина дорожки
WB	Основа колеса
γ	Регулирование отношения

Реечный механизм

Для идеального регулирования реечного механизма механизмы преобразуют держащееся вращение в линейное движение.

Чтобы вычислить держащиеся углы, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} l_{1} = \frac{T W - l_{r a c k}}{2} - Δ P \\ l_{2}^{2} = l_{1}^{2} + D^{2} \\ Δ P = r δ_{i n} \\ β = \frac{π}{2} - \tan^{- 1} [\frac{D}{l_{1}}] - {потому что}^{- 1} [\frac{l_{a r m}^{2} + l_{2}^{2} - l_{r o d}^{2}}{2 l_{a r m} l_{2}}] \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол руля
_δL	Оставленный угол колеса
_δR	Правильный угол колеса
TW	Ширина дорожки
r	Свяжите радиус
ΔP	Линейное изменение в положении стойки
D	Расстояние между передней осью и стойкой
_lrack	Установите случающуюся длину в стойку
_larm	Регулирование длины руки
_lrod	Свяжите длину стержня

Параллель

Для параллельного регулирования углы колеса равны.

Чтобы вычислить держащиеся углы, блок использует это уравнение.

$δ_{R} = δ_{L} = \frac{δ_{i n}}{γ}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол руля
_δL	Оставленный угол колеса
_δR	Правильный угол колеса
γ	Регулирование отношения

Порты

Входной параметр

развернуть все

`TrqIn` — Крутящий момент
`scalar`

Крутящий момент, _τin, в N · m.

`TrqLft` — Оставленный крутящий момент колеса
`scalar`

Оставленный крутящий момент колеса, _τL, в N · m.

`TrqRght` — Правильный крутящий момент колеса
`scalar`

Правильный крутящий момент колеса, _τR, в N · m.

`VehSpd` — Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, v, в m/s.

Зависимости

Создать VehSpd, выберите Power assist.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины содержит эти вычисления блока.

Сигнал	Описание	Модуль
`StrgWhlAng`	Угол руля	рад
`StrgWhlSpd`	Скорость вращения руля	rad/s
`ShftAng`	Угол вала	рад
`ShftSpd`	Угловая скорость вала	rad/s
`AngLft`	Оставленный угол колеса	рад
`SpdLft`	Оставленная скорость вращения колеса	rad/s
`AngRght`	Правильный угол колеса	рад
`SpdRght`	Правильная скорость вращения колеса	rad/s
`TrqAst`	Крутящий момент помогает	N·
`PwrAst`	Степень помогает	W
`PwrLoss`	Потери мощности	W
`InstStrgRatio`	Мгновенное руководящее отношение	Нет данных

`AngLft` — Оставленный угол колеса
`scalar`

Оставленный угол колеса, _δL, в рад.

`AngRght` — Правильный угол колеса
`scalar`

Правильный угол колеса, _δR, в рад.

Параметры

развернуть все

`Type` — Выберите держащийся тип
`Rack and pinion` (значение по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

Чтобы задать держащийся тип, используйте параметр Type.

Установка	Блокируйте реализацию
`Ackerman`	Идеал Акерман, держащийся. Углы колеса имеют общий центр круга превращения.
`Rack and pinion`	Идеальное регулирование реечного механизма. Механизмы преобразуют держащееся вращение в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное регулирование. Углы колеса равны.

Зависимости

Эта таблица суммирует Type и зависимости от параметра Parametrized by.

Ввод	Параметризованный	Создает параметры
`Ackerman`	`Constant`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl
`Rack and pinion`	`Constant`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadius
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadiusTbl
`Parallel`	`Constant`	Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl

`Parametrized by` — Выберите параметризацию
`Lookup table` (значение по умолчанию) | `Constant`

Чтобы задать тип данных для рулевого механизма, используйте параметр Parametrized by.

Установка	Блокируйте реализацию
`Constant`	Рулевой механизм использует постоянные данные о параметре.
`Lookup table`	Рулевой механизм реализует таблицы для данных о параметре.

Зависимости

Эта таблица суммирует Type и зависимости от параметра Parametrized by.

Ввод	Параметризованный	Создает параметры
`Ackerman`	`Constant`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl
`Rack and pinion`	`Constant`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadius
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadiusTbl
`Parallel`	`Constant`	Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl

`Power assist` — Укажите, что степень помогает
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Если вы выбираете Power assist, можно указать, что крутящий момент помогает интерполяционной таблице, _ƒtrq, который является функцией скорости транспортного средства, v, и входного крутящего момента руля, _τin.

$τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n})$

Блок использует входной крутящий момент руля, и крутящий момент помогают вычислять держащуюся динамику.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Location` — Выберите местоположение
Front (значение по умолчанию) | Rear

Используйте параметр Location, чтобы задать переднее или заднее регулирование.

Установка	Реализация
Front	Переднее регулирование
Rear	Заднее регулирование

Установка

Реализация

Front

Переднее регулирование

Rear

Заднее регулирование

Общий

`Track width, TrckWdth` width
`scalar`

Ширина дорожки, TW, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Ackerman или Rack and pinion.

`Wheel base, WhlBase` — Основа
`scalar`

Основа колеса, WB, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Ackerman.

`Deadband, Db` — Кинематические Руководящие параметры блоков
`scalar`

Руководящий угол мертвой зоны перед шестерней затрагивает механизм в рад.

`Steering range, StrgRng` Область значений
`scalar`

Регулирование области значений, в рад. Блок ограничивает углы колеса, чтобы остаться в держащейся области значений.

`Steering ratio, StrgRatio` — Отношение
`scalar`

Регулируя отношение, γ, безразмерный.

Зависимости

Создать этот параметр:

Установите Type на Ackerman или Parallel.
Установите Parametrized by на Constant.

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` — Точки останова
`vector`

Регулирование угловых точек останова, в рад.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Parametrized by на Lookup table.

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` Таблица
`vector`

Регулируя таблицу отношения, γ, безразмерный.

Зависимости

Создать этот параметр:

Установите Type на Ackerman или Parallel.
Установите Parametrized by на Lookup table.

Реечный механизм

`Steering arm length, StrgArmLngth` длина
`scalar`

Регулируя длину руки, _larm, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Rack and pinion.

`Rack casing length, RckCsLngth` длина
`scalar`

Установите в стойку случающуюся длину, _lrack, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Rack and pinion.

`Tie rod length, TieRodLngth` длина
`scalar`

Свяжите длину стержня, _lrod, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Rack and pinion.

`Distance between front axis and rack, D` — Расстояние
`scalar`

Расстояние между передней осью и стойкой, D, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type на Rack and pinion.

`Pinion radius, PnnRadius` — Радиус
`scalar`

Свяжите радиус, r, в m.

Зависимости

Создать этот параметр:

Установите Type на Rack and pinion.
Установите Parametrized by на Constant.

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` Таблица
`scalar`

Свяжите таблицу радиуса, r, в m.

Зависимости

Создать этот параметр:

Установите Type на Rack and pinion.
Установите Parametrized by на Lookup table.

Динамика

`Steering wheel inertia, J1` — Инерция
`scalar`

Инерция руля, _J1, в kg*m^2.

`Steering mechanism inertia, J2` — Инерция
`scalar`

Инерция рулевого механизма, _J2, в kg*m^2.

`Upper hysteresis modifier, beta_u` — Верхний гистерезисный модификатор
`scalar`

Верхний гистерезисный модификатор, _βu, безразмерный.

`Lower hysteresis modifier, beta_l` — Понизьте гистерезисный модификатор
`scalar`

Понизьте гистерезисный модификатор, _βl, безразмерный.

`Hysteresis viscous damping, b1` — Затухание
`scalar`

Гистерезисное затухание, _b1, в N · m·.

`Hysteresis stiffness, k1` — Жесткость
`scalar`

Гистерезисная жесткость, _k1, в N · m/rad.

`Steering wheel damping, b2` — Затухание
`scalar`

Затухание руля, _b2, в N · m·.

`Steering mechanism damping, b3` — Затухание
`scalar`

Затухание рулевого механизма, _b3, в N · m·.

`Initial steering angle, theta_o` \angle
`scalar`

Начальный руководящий угол, _θ0, в рад.

`Initial steering angular velocity, omega_o` — Скорость вращения
`scalar`

Начальная руководящая скорость вращения, _ωo, в rad/s.

`Friction torque, FricTrq` — Крутящий момент
`scalar`

Момент трения, _τfric, в N · m.

Степень помогает

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` — Точки останова
`vector`

Точки останова крутящего момента руля, в N · m.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` — Точки останова
`vector`

Точки останова скорости транспортного средства, в m/s.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque table, TrqTbl` — Крутящий момент
`array`

Помогая таблице крутящего момента, _ƒtrq, в N · m.

Крутящий момент помогает, интерполяционная таблица является функцией скорости транспортного средства, v, и входного крутящего момента руля, _τin.

$τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n})$

Блок использует входной крутящий момент руля, и крутящий момент помогают вычислять держащуюся динамику.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque limit, TrqLmt` — Закрутите предел
`scalar`

Помощь пределу крутящего момента, в N · m.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting power limit, PwrLmt` — Предел степени
`scalar`

Помощь пределу степени, в N · m/s.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque efficiency, Eta` Эффективность
`scalar`

Помощь КПД крутящего момента, безразмерному.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Cutoff frequency, omega_c` — Частота среза
`scalar`

Частота среза, в rad/s.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Степень помогает	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

Ссылки

[1] Crolla, Дэвид, Дэвид Фостер, и др. Энциклопедия Автомобильной Разработки. Объем 4, Часть 5 (Системы Шасси) и Часть 6 (Электрические и Электронные системы). Чичестер, Западный Сассекс, Соединенное Королевство: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

Документация

Dynamic Steering

Описание

Динамика

Регулирование типов

Акерман

Реечный механизм

Параллель

Порты

Входной параметр

TrqIn — Крутящий момент scalar

TrqLft — Оставленный крутящий момент колеса scalar

TrqRght — Правильный крутящий момент колеса scalar

VehSpd — Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Вывод

Info — Сигнал шины шина

AngLft — Оставленный угол колеса scalar

AngRght — Правильный угол колеса scalar

Параметры

Type — Выберите держащийся тип Rack and pinion (значение по умолчанию) | Ackerman | Parallel

Зависимости

Parametrized by — Выберите параметризацию Lookup table (значение по умолчанию) | Constant

Зависимости

Power assist — Укажите, что степень помогает on (значение по умолчанию) | off

Зависимости

Location — Выберите местоположение Front (значение по умолчанию) | Rear

Общий

Track width, TrckWdth width scalar

Зависимости

Wheel base, WhlBase — Основа scalar

Зависимости

Deadband, Db — Кинематические Руководящие параметры блоков scalar

Steering range, StrgRng Область значений scalar

Steering ratio, StrgRatio — Отношение scalar

Зависимости

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts — Точки останова vector

Зависимости

Steering ratio table, StrgRatioTbl Таблица vector

Зависимости

Реечный механизм

Steering arm length, StrgArmLngth длина scalar

Зависимости

Rack casing length, RckCsLngth длина scalar

Зависимости

Tie rod length, TieRodLngth длина scalar

Зависимости

Distance between front axis and rack, D — Расстояние scalar

Зависимости

Pinion radius, PnnRadius — Радиус scalar

Зависимости

Pinion radius table, PnnRadiusTbl Таблица scalar

Зависимости

Динамика

Steering wheel inertia, J1 — Инерция scalar

Steering mechanism inertia, J2 — Инерция scalar

Upper hysteresis modifier, beta_u — Верхний гистерезисный модификатор scalar

Lower hysteresis modifier, beta_l — Понизьте гистерезисный модификатор scalar

Hysteresis viscous damping, b1 — Затухание scalar

Hysteresis stiffness, k1 — Жесткость scalar

Steering wheel damping, b2 — Затухание scalar

Steering mechanism damping, b3 — Затухание scalar

Initial steering angle, theta_o \angle scalar

Initial steering angular velocity, omega_o — Скорость вращения scalar

Friction torque, FricTrq — Крутящий момент scalar

Степень помогает

Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts — Точки останова vector

Зависимости

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts — Точки останова vector

Зависимости

Assisting torque table, TrqTbl — Крутящий момент array

Зависимости

Assisting torque limit, TrqLmt — Закрутите предел scalar

Зависимости

Assisting power limit, PwrLmt — Предел степени scalar

Зависимости

Assisting torque efficiency, Eta Эффективность scalar

Зависимости

Cutoff frequency, omega_c — Частота среза scalar

Зависимости

`TrqIn` — Крутящий момент
`scalar`

`TrqLft` — Оставленный крутящий момент колеса
`scalar`

`TrqRght` — Правильный крутящий момент колеса
`scalar`

`VehSpd` — Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` — Сигнал шины
шина

`AngLft` — Оставленный угол колеса
`scalar`

`AngRght` — Правильный угол колеса
`scalar`

`Type` — Выберите держащийся тип
`Rack and pinion` (значение по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

`Parametrized by` — Выберите параметризацию
`Lookup table` (значение по умолчанию) | `Constant`

`Power assist` — Укажите, что степень помогает
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Location` — Выберите местоположение
Front (значение по умолчанию) | Rear

`Track width, TrckWdth` width
`scalar`

`Wheel base, WhlBase` — Основа
`scalar`

`Deadband, Db` — Кинематические Руководящие параметры блоков
`scalar`

`Steering range, StrgRng` Область значений
`scalar`

`Steering ratio, StrgRatio` — Отношение
`scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` — Точки останова
`vector`

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` Таблица
`vector`

`Steering arm length, StrgArmLngth` длина
`scalar`

`Rack casing length, RckCsLngth` длина
`scalar`

`Tie rod length, TieRodLngth` длина
`scalar`

`Distance between front axis and rack, D` — Расстояние
`scalar`

`Pinion radius, PnnRadius` — Радиус
`scalar`

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` Таблица
`scalar`

`Steering wheel inertia, J1` — Инерция
`scalar`

`Steering mechanism inertia, J2` — Инерция
`scalar`

`Upper hysteresis modifier, beta_u` — Верхний гистерезисный модификатор
`scalar`

`Lower hysteresis modifier, beta_l` — Понизьте гистерезисный модификатор
`scalar`

`Hysteresis viscous damping, b1` — Затухание
`scalar`

`Hysteresis stiffness, k1` — Жесткость
`scalar`

`Steering wheel damping, b2` — Затухание
`scalar`

`Steering mechanism damping, b3` — Затухание
`scalar`

`Initial steering angle, theta_o` \angle
`scalar`

`Initial steering angular velocity, omega_o` — Скорость вращения
`scalar`

`Friction torque, FricTrq` — Крутящий момент
`scalar`

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` — Точки останова
`vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` — Точки останова
`vector`

`Assisting torque table, TrqTbl` — Крутящий момент
`array`

`Assisting torque limit, TrqLmt` — Закрутите предел
`scalar`

`Assisting power limit, PwrLmt` — Предел степени
`scalar`

`Assisting torque efficiency, Eta` Эффективность
`scalar`

`Cutoff frequency, omega_c` — Частота среза
`scalar`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.