Predictive Driver

Прогнозирующий контроллер драйвера, чтобы отследить продольную скорость и боковой путь

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Драйвер

Описание

Блок Predictive Driver реализует контроллер, который генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, чтобы отследить продольную скорость и боковое ссылочное смещение. Нормированные команды могут варьироваться между-1 к 1. Диспетчер использует однодорожечное (велосипед) модель для оптимального управления предварительным просмотром одно точки.

Настройки

Контроллер

Используйте параметр Longitudinal control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, ShftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует график Stateflow^®, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Контроллер: отслеживание скорости PI

Если вы устанавливаете тип управления на PI или Scheduled PI, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием усиления feedforward и завершение. Для Scheduled PI настройка, блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить регулировку скорости выход, блок использует эти уравнения.

Установка	Уравнение
`PI`	$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$
`Scheduled PI`	$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

Установка

Уравнение

PI

$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$

Scheduled PI

$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

$\begin{array}{l} где: \\ e_{r e f} = v_{r e f} - v \\ e_{o u t} = y_{s a t} - y \\ y_{s a t} = {\begin{matrix} - 1 & y < - 1 \\ y & - 1 \leq y \leq 1 \\ 1 & 1 < y \end{matrix} \end{array}$

Ошибка скорости фильтр lowpass использует эту передаточную функцию.

$H (s) = \frac{1}{τ_{e r r} s + 1} для τ_{e r r} > 0$

Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} y_{a c c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} < 0 \\ y_{s a t} & 0 \leq y_{s a t} \leq 1 \\ 1 & 1 < y_{s a t} \end{matrix} \\ y_{d e c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} > 0 \\ - y_{s a t} & - 1 \leq y_{s a t} \leq 0 \\ 1 & y_{s a t} < - 1 \end{matrix} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональное усиление
_Ki	Интегральное усиление
_Kaw	Антизаключительное усиление
_Kff	Скорость усиление feedforward
_Kg	Градуируйте усиление feedforward
θ	Градуируйте угол
_τerr	Ошибочная постоянная времени фильтра
y	Номинальное управление вывело величину
_ysat	Влажное управление вывело величину
_eref	Ошибка скорости
_eout	Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры
_yacc	Ускоряющий сигнал
_ydec	Торможение сигнала
v	Скоростной сигнал обратной связи
_vref	Ссылочный скоростной сигнал

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете тип управления на Predictive, реализации блока оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Динамика аппарата

Для ответвления и движения отклонения от курса, блок реализует эти линейные динамические уравнения.

$\begin{array}{l} x_{1} = U \\ {\dot{x}}_{1} = x_{2} = \frac{K_{p t}}{m} + v r - g sin (γ) + F_{r} x_{1} \\ \dot{y} = v + U ψ \\ \dot{v} = [- \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U}] v + [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U] r + (\frac{2 C_{α F}}{m}) δ_{F} \\ \dot{r} = [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U}] v + [- \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U}] r + (\frac{2 a C_{α F}}{I}) δ_{F} \\ \dot{ψ} = r \end{array}$

В матричном обозначении:

$\begin{array}{l} \dot{x} = F x + g u \\ где: \\ x = [\begin{matrix} \begin{matrix} x_{1} \\ x_{2} \\ y \\ v \\ r \end{matrix} \\ ψ \end{matrix}] \\ F = [\begin{matrix} 010000 \\ \frac{F_{r}}{m} & 000 & v \\ 000010 & U \\ 000 & - \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U} & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U \\ 0000 & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U} & - \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U} \\ 0000010 \end{matrix}] \\ g = [\begin{matrix} \begin{matrix} 00 \\ \frac{K_{p t}}{m} \\ 0000 & \frac{2 C_{α F}}{m} \\ 0 & \frac{2 a C_{α F}}{I} \\ 00 \end{matrix} \end{matrix}] \\ u = [\begin{matrix} \begin{matrix} \bar{u} \\ δ_{F} \end{matrix} \end{matrix}] \\ \bar{u} = u - \frac{m^{2}}{K_{p t}} g sin (γ) \end{array}$

Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a^{*} = (T^{*}) m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{(n + 1)!}] g \\ b^{*} = m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{n!}] \\ m^{T} = [\begin{matrix} 111000 \end{matrix}] \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

a, B	Передайте и назад утомите местоположение, соответственно
m	Масса транспортного средства
I	Транспортное средство вращательная инерция
_CɑF	Передний коэффициент движения на повороте шины
_CɑR	Коэффициент движения на повороте задней шины
a, B	Скаляр прогноза драйвера и векторное усиление, соответственно
x	Предсказанный вектор состояния транспортного средства
v	Боковая скорость
r	Уровень отклонения от курса
Ψ	Передний угол заголовка колеса
y	Боковое смещение
F	Системная матрица
δ, _δF	Регулируйте угол, и передняя ось регулируют угол, соответственно
γ	Градуируйте угол
g	Управляйте вектором коэффициентов
U	Передайте (продольную) скорость транспортного средства
T*	Окно времени предварительного просмотра
ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед
u	Тяговая сила
*^mT*	Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления транспортного средства
_ar	Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_br	Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_cr	Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_Fr	Сопротивление качению

Оптимизация

Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс производительности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).

$J = \frac{1}{T} \int_{t}^{t + T} {[f (η) - y (η)]}^{2} d η$

Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.

$\frac{d J}{d u} = 0$

Можно выразить решение для оптимального управления в терминах текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* ^{ahead1, 2, 3}.

$u^{o} (t) = u (t) + \frac{e (t + T *)}{a *}$

Уравнения используют эти переменные.

ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), ^uo(t)	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
J	Индекс производительности

Задержка драйвера

Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки из перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.

$H (s) = e^{- s τ}$

Уравнения используют эти переменные.

τ	Транспортная задержка драйвера
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), ^uo(t)	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
J	Индекс производительности

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VelRef` — Ссылочная скорость транспортного средства
`scalar`

Ссылочная скорость, _vref, в m/s.

`Grade` — Дорожный угол класса
`scalar`

Дорожный угол класса, γ, в градусе.

`ExtGear` — Механизм
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Shift type, shftType на External.

`LatRef` — Боковая ссылка смещения
`scalar`

Боковой центр массы (CM) ссылка смещения, в инерционной системе координат, в m.

`VelFdbk` — Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

`LatFdbk` — Боковое смещение
`scalar`

Боковое смещение CM, _yo, в инерционной системе координат, в m.

`LatVelFdbk` — Боковая скорость транспортного средства
`scalar`

Боковая скорость транспортного средства, _vo, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

`YawFdbk` — Угол отклонения от курса транспортного средства
`scalar`

Угол отклонения от курса транспортного средства, _Ψo, в инерционной системе координат, в рад.

`YawVelFdbk` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

Уровень отклонения от курса, _ro, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в rad/s.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

Сигнал			Переменная	Описание
`Steer`			_δF	Управляемый регулируют угол, нормированный от 0 до 1
`Accel`			_yacc	Ускорение транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Decel`			_ydec	Замедление транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Gear`				Целочисленное значение механизма, которым управляют,
`Clutch`				Сожмите команду
`Err`	`LatErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылочном положении транспортного средства и положении транспортного средства.
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки.
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная погрешность в процессе моделирования.
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка в процессе моделирования.
	`LngErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылочной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная погрешность в процессе моделирования
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка в процессе моделирования

`SteerCmd` — Нормированный регулируют угловую команду
`scalar`

Управляемый регулируют угол, _δF, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.

`AccelCmd` — Ускорение транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Ускорение транспортного средства, которым управляют, _yacc, нормировано от 0 до 1.

`DecelCmd` — Замедление транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Замедление транспортного средства, которым управляют, _ydec, нормировано от 0 до 1.

`Gear` — Механизм транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

развернуть все

`Longitudinal control type, cntrlType` — Продольное управление
`PI` (значение по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

`Shift type, shftType` — Переключите тип
`None` (значение по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Переключите тип.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

`Longitudinal velocity units, velUnits` — Скоростные единицы
m/s (значение по умолчанию)

Ссылка транспортного средства скорости и модули обратной связи.

Зависимости

Если вы устанавливаете тип управления Longitudinal control type, CntrlType на Scheduled или Scheduled PI, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits в размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы устанавливаете Shift Type, shftType на Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits в этих размерностях параметра:

Upshift velocity data table, upShftTbl
Downshift velocity data table, dwnShftTbl

Ссылочное управление

Продольные номинальные усиления

`Proportional gain, Kp` — Усиление
`scalar`

Пропорциональное усиление, _Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Integral gain, Ki` — Усиление
`scalar`

Пропорциональное усиление, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity feed-forward, Kff` — Усиление
`scalar`

Скорость усиление feedforward, _Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Grade feed-forward, Kg` — Усиление
`scalar`

Градуируйте усиление feedforward, _Kg, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` — Точки останова
`array`

Точки останова усиления скорости, VehVelVec, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` — Усиление
`array`

Скорость значения усиления feedforward, KffVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` — Усиление
`array`

Пропорциональные значения усиления, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` — Усиление
`array`

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Grade feed-forward values, KgVec` — Градуируйте усиление
`array`

Градуируйте значения feedforward, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` — Номинальная скорость транспортного средства
`scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в модулях заданы параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормировать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` — Усиление
`scalar`

Антизаключительное усиление, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` фильтр
`scalar`

Ошибочная постоянная времени фильтра, _τerr, в s. Чтобы отключить фильтр, войдите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Forward location of tire, a` — Вдоль транспортного средства продольная ось
`scalar`

Передайте местоположение шины, a, в m. Расстояние от транспортного средства cg, чтобы передать местоположение шины, вдоль транспортного средства продольная ось.

`Rearward location of tire, b` — Вдоль транспортного средства продольная ось
`scalar`

Назад местоположение шины, b, в m. Абсолютное значение расстояния от транспортного средства cg, чтобы назад утомить местоположение, вдоль транспортного средства продольная ось.

`Vehicle mass, m` — Масса
`scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Vehicle rotational inertia, I` — Инерция об оси отклонения от курса
`scalar`

Транспортное средство вращательная инерция, I, об оси отклонения от курса транспортного средства, в N · m·.

`Front tire cornering coefficient, Cy_f` — Коэффициент
`scalar`

Загоняя в угол коэффициент жесткости, _CαF , в N/rad.

`Rear tire cornering coefficient, Cy_r` — Коэффициент
`scalar`

Загоняя в угол коэффициент жесткости, _CαR , в N/rad.

`Tire wheel angle limit, theta` — Угловой предел
`scalar`

Утомите угловой предел колеса, θ, в рад.

`Driver response time, tau` ResponseTime
`scalar`

Время отклика драйвера, τ, в s.

`Preview distance, L` — Расстояние
`scalar`

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в m.

`Effective vehicle total tractive force, Kp` — Тяговая сила
`scalar`

Эффективное общее количество транспортного средства тяговая сила, _Kp, в N.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Rolling resistance coefficient, aR` — Сопротивление
`scalar`

Статический коэффициент сопротивления прокрутки и автомобильной трансмиссии, _aR, в Н. Блоке используют параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Rolling and driveline resistance coefficient, bR` — Сопротивление
`scalar`

Прокручиваясь и коэффициент сопротивления автомобильной трансмиссии, _bR, в N · s/m. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Aerodynamic drag coefficient, cR` — Перетащить
`scalar`

Аэродинамический коэффициент сопротивления, _cR, в N · s^2/m^2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Gravitational constant, g` — Гравитационная константа
`scalar`

Гравитационная константа, g, в м/с^2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Сдвиг

Противоположный, нейтральный, диск

`Initial gear, GearInit` — Начальный механизм
`scalar`

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

`Time required to shift, tShift` Время
`scalar`

Время, требуемое переключать, tShift, в s. Блок использует время, требуемое переключать, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

`Initial gear, GearInit` — Начальный механизм
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

`Up and down shift accelerator pedal positions, pdlVec` — Точки останова положения педали
`[1-by-m] vector`

Положение педали устанавливает точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении upshift и скоростей включения понижающей передачи, безразмерных. Векторные размерности 1 количеством точек останова положения педали, m.