Загрузите .dbc файлы и создайте сообщения

Векторная поддержка БД CAN

Vehicle Network Toolbox™ позволяет вам использовать базу данных Vector CAN. База данных .dbc файл содержит определения сообщений CAN и сигналов. Используя информацию, заданную в файле базы данных, можно искать сообщение и предупредить об информации и создать сообщения. Можно также представлять сообщение и предупредить об информации в технических модулях так, чтобы вы не должны были управлять байтами необработанных данных.

Загрузите базу данных CAN

Чтобы использовать файл базы данных CAN, загрузите базу данных в свой сеанс MATLAB®. В командной строке MATLAB введите:

db = canDatabase('filename.dbc')

Здесь db переменная, которую вы выбрали для своего указателя базы данных и filename.dbc фактическое имя файла вашей базы данных CAN. Если ваша база данных CAN не находится в текущей рабочей директории, введите путь к базе данных:

db = canDatabase('path\filename.dbc')

Совет

Имена файлов базы данных CAN, содержащие неалфавитно-цифровые символы, такие как знаки "равно", амперсанды, и т.д несовместимы с Vehicle Network Toolbox. Можно использовать периоды на имя базы данных. Переименуйте любые файлы базы данных CAN с неалфавитно-цифровыми символами, прежде чем вы будете использовать их.

Эта команда возвращает объект базы данных, который можно использовать, чтобы создать и интерпретировать сообщения CAN с помощью информации, хранившей в базе данных. Обратитесь к canDatabase функция для получения дополнительной информации.

Создайте сообщение CAN

Этот пример показывает вам, как создать сообщение с помощью базы данных, созданной специально для этого примера. Можно получить доступ к этой базе данных в подпапке Toolbox> VNT> VNTDemos в папке установки MATLAB. Эта база данных имеет сообщение, EngineMsg. Чтобы попробовать этот пример, создайте сообщения и сигналы с помощью определений в собственной базе данных.

  1. Создайте объект базы данных CAN.

    cd ([matlabroot '\examples\vnt'])
    d = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc');
  2. Создайте сообщение CAN с помощью имени сообщения в базе данных.

    message = canMessage(d,'EngineMsg');

Доступ к сигналам в созданном сообщении CAN

Можно получить доступ к двум сигналам, заданным для сообщения, которое вы создали в базе данных в качестве примера, message. Можно также изменить значения для некоторых сигналов.

  1. Чтобы отобразить сигналы в вашем сообщении, введите:

    sig = message.Signals
    sig = 
    
      struct with fields:
    
        VehicleSpeed: 0
           EngineRPM: 250
  2. Измените значение EngineRPM сигнал:

    message.Signals.EngineRPM = 300;
  3. Повторно присвойте сигналы и отобразите их снова, чтобы видеть изменение.

    sig = message.Signals
    sig = 
    
      struct with fields:
    
        VehicleSpeed: 0
           EngineRPM: 300

Добавьте базу данных в канал CAN

Добавить базу данных в канал CAN canchВвод:

canch.Database = canDatabase('Mux.dbc')

Для получения дополнительной информации смотрите Database свойство.

Обновите информацию о базе данных

Когда вы вносите изменения в файл базы данных:

  1. Перезагрузите файл базы данных в свой сеанс работы с MATLAB с помощью canDatabase функция.

  2. Повторно прикрепите базу данных к сообщениям с помощью attachDatabase функция.

Создайте и сообщения процесса Используя определения базы данных

Этот пример показывает вам, как создать, получить и обработать сообщения с помощью информации, хранившей в файлах базы данных CAN. Этот пример использует файл базы данных CAN, demoVNT_CANdbFiles.dbc.

Откройте файл базы данных

Откройте файл базы данных и исследуйте Messages свойство видеть имена всего сообщения, заданного в этой базе данных.

db = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc')
db.Messages
db = 

  Database with properties:

             Name: 'demoVNT_CANdbFiles'
             Path: '/tmp/BR2019bd_1170825_64229/publish_examples1/tp48a35494/ex80654288/demoVNT_CANdbFiles.dbc'
            Nodes: {}
         NodeInfo: [0x0 struct]
         Messages: {5x1 cell}
      MessageInfo: [5x1 struct]
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]
         UserData: []


ans =

  5x1 cell array

    {'DoorControlMsg'   }
    {'EngineMsg'        }
    {'SunroofControlMsg'}
    {'TransmissionMsg'  }
    {'WindowControlMsg' }

Просмотрите информацию о сообщении

Используйте messageInfo просмотреть информацию о сообщении, включая идентификатор, длину данных и список сигнала.

messageInfo(db, 'EngineMsg')
ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineMsg'
     ProtocolMode: 'CAN'
          Comment: ''
               ID: 100
         Extended: 0
            J1939: []
           Length: 8
              DLC: 8
              BRS: 0
          Signals: {2x1 cell}
       SignalInfo: [2x1 struct]
          TxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сообщениях целиком.

messageInfo(db)
ans = 

  5x1 struct array with fields:

    Name
    ProtocolMode
    Comment
    ID
    Extended
    J1939
    Length
    DLC
    BRS
    Signals
    SignalInfo
    TxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Просмотрите информацию сигнала

Используйте signalInfo просмотреть информацию об определении сигнала, включая тип, порядок байтов, размер и масштабирующиеся значения, которые переводят необработанные сигналы в физические значения.

signalInfo(db, 'EngineMsg', 'EngineRPM')
ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineRPM'
          Comment: ''
         StartBit: 0
       SignalSize: 32
        ByteOrder: 'LittleEndian'
           Signed: 0
        ValueType: 'Integer'
            Class: 'uint32'
           Factor: 0.1000
           Offset: 250
          Minimum: 250
          Maximum: 9500
            Units: 'rpm'
       ValueTable: [0x1 struct]
      Multiplexor: 0
      Multiplexed: 0
    MultiplexMode: 0
          RxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сигналах в сообщении целиком.

signalInfo(db, 'EngineMsg')
ans = 

  2x1 struct array with fields:

    Name
    Comment
    StartBit
    SignalSize
    ByteOrder
    Signed
    ValueType
    Class
    Factor
    Offset
    Minimum
    Maximum
    Units
    ValueTable
    Multiplexor
    Multiplexed
    MultiplexMode
    RxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Создайте сообщение Используя определения базы данных

Задайте имя сообщения, когда вы создадите новое сообщение, чтобы применить определение базы данных. Сигналы CAN в этом обмениваются сообщениями, представлены в технических модулях в дополнение к байтам необработанных данных.

msgEngineInfo = canMessage(db, 'EngineMsg')
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []

Просмотрите информацию сигнала

Используйте Signals свойство видеть значения сигналов для этого сообщения. Можно непосредственно записать в и читать из этих сигналов упаковать или распаковать данные из сообщения.

msgEngineInfo.Signals
ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 250

Измените информацию сигнала

Запишите непосредственно в сигнал изменить значение и считать его текущее значение назад.

msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25
msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 5.5003e+03

Когда вы пишете непосредственно в сигнал, значение переводится, масштабируется и упаковывается в данные о сообщении с помощью определения базы данных.

msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81
msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 71 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 71
       EngineRPM: 5.5003e+03

Получите сообщения с информацией о базе данных

Присоедините базу данных к каналу CAN, который получает сообщения, чтобы применить определения базы данных входящим сообщениям автоматически. База данных декодирует только сообщения, которые заданы. Все другие сообщения получены в их необработанной форме.

rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
rxCh.Database = db
rxCh = 

  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 0
       MessagesAvailable: 0
        MessagesReceived: 0
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: [0x0 datetime]
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: [1x1 can.Database]
                UserData: []

Получите сообщения

Запустите канал, генерируйте некоторый трафик сообщения и получите сообщения с физическим декодированием сообщений.

start(rxCh);
generateMsgsDb();
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');
rxMsg(1:15, :)
ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended            Name                Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    _____________________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0022697 sec    100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.0022759 sec    200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.0022788 sec    400     false      {'DoorControlMsg'   }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.0022816 sec    600     false      {'WindowControlMsg' }    {1x4 uint8}      4       {1x1 struct}    false    false 
    0.0022824 sec    800     false      {'SunroofControlMsg'}    {1x2 uint8}      2       {1x1 struct}    false    false 
    0.027271 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.052268 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.052269 sec     200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.077274 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10227 sec      100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10227 sec      200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12727 sec      100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12727 sec      400     false      {'DoorControlMsg'   }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.15228 sec      100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.15228 sec      200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 

Остановите канал и очистите его от рабочей области.

stop(rxCh);
clear rxCh

Исследуйте полученное сообщение

Смотрите полученное сообщение, чтобы видеть, что прикладная база данных декодирует.

rxMsg(10, :)
rxMsg.Signals{10}
ans =

  1x8 timetable

       Time        ID     Extended        Name            Data        Length      Signals       Error    Remote
    ___________    ___    ________    _____________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.10227 sec    100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 50
       EngineRPM: 3.5696e+03

Извлеките все экземпляры заданного сообщения

Используйте обозначение MATLAB, чтобы извлечь все экземпляры заданного сообщения по наименованию.

allMsgEngine = rxMsg(strcmpi('EngineMsg', rxMsg.Name), :);
allMsgEngine(1:15, :)
ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended        Name            Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    _____________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0022697 sec    100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.027271 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.052268 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.077274 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10227 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12727 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.15228 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.17727 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.20227 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.22727 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.25229 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.27728 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.30227 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.32731 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.35228 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 

Постройте значения физического сигнала

Постройте значения декодируемых сигналов базы данных в зависимости от времени. Сошлитесь на метки времени сообщения и значения сигналов в переменных.

signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:15, :)
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed)
title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Vehicle Speed')
ans =

  15x2 timetable

        Time         VehicleSpeed    EngineRPM
    _____________    ____________    _________

    0.0022697 sec          0             250  
    0.027271 sec           0             250  
    0.052268 sec          50          3569.6  
    0.077274 sec          50          3569.6  
    0.10227 sec           50          3569.6  
    0.12727 sec           50          3569.6  
    0.15228 sec           55          3621.3  
    0.17727 sec           55          3621.3  
    0.20227 sec           55          3621.3  
    0.22727 sec           55          3621.3  
    0.25229 sec           55          3621.3  
    0.27728 sec           55          3663.9  
    0.30227 sec           55          3663.9  
    0.32731 sec           55          3663.9  
    0.35228 sec           55          3663.9  

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте