Direction Cosine Matrix to Rotation Angles

Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в углы поворота

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

Описание

Блок Direction Cosine Matrix to Rotation Angles преобразует первые, вторые, и третьи углы поворота 3х3 матрицы направляющего косинуса (DCM) в углы поворота R1, R2 и R3, соответственно. Матрица DCM выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях в вектор в осях тела. Параметр блока Rotation Order задает порядок блока выходные вращения. Например, если Rotation Order имеет значение ZYX, блок выходные параметры находится в порядке вращения z-y-x (psi тета phi).

Порты

Входной параметр

развернуть все

Матрица направляющего косинуса, из которой можно определить углы поворота в виде 3х3 матрицы.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Углы поворота, возвращенные как вектор 3 на 1, в радианах.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Для ZYX, ZXY, YXZ, YZXx, y, z , и XZY вращения, блок генерирует угол R2, который находится между ±pi/2 радианами, и R1 и углами R3, которые находятся между ±pi радианами.

Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' вращения, блок генерирует угол R2, который находится между 0 и радианы пи, и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi радианами. Однако в последнем случае, R3 установлен в 0 радианов.

Программируемое использование

Параметры блоков: rotationOrder
Ввод: символьный вектор
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
Значение по умолчанию: 'ZYX'

Блокируйте поведение, когда матрица направляющего косинуса будет недопустима (не ортогональный).

  • Warning — Отображения, предупреждающие указание, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • Error — Ошибка отображений, указывающая, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • None — Не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).

Программируемое использование

Параметры блоков: action
Ввод: символьный вектор
Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'
Значение по умолчанию: 'None'

Типы данных: char | string

Допуск матричной валидности направляющего косинуса в виде скаляра. Блок считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:

  • Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance).

  • Определитель матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).

Программируемое использование

Параметры блоков: tolerance
Ввод: символьный вектор
Значения: 'eps(2)' | скаляр
Значение по умолчанию: 'eps(2)'

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Представленный в R2007b

Документация Aerospace Blockset
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте