phd отфильтруйте в виде ggiwphd объект фильтра или gmphd объект фильтра.

Пример: phd

Типы данных: object

Индексы ячеек обнаружения в виде M-by-P логическая матрица. M является количеством обнаружений, и P является количеством ячеек обнаружения. В каждом столбце, если значение i th элемент равняется 1, то i th обнаружение принадлежит ячейке обнаружения, заданной этим столбцом. Наоборот, если значение i th элемент 0, то i th обнаружение не принадлежит ячейке обнаружения, заданной этим столбцом.

Пример: [1 0 0; 0 1 1; 1 1 0]

Типы данных: логический

Вероятность ассоциации между ячейками обнаружения и компонентами в плотности в виде N-by-P матрица с действительным знаком. N является количеством компонентов в плотности фильтра PHD, и P является количеством ячеек обнаружения, заданных detectionIndices. (i, j) элемент likelihood матрица представляет вероятность ассоциации между i компонента и ячейкой j обнаружения. Вес компонента после коррекции равен своему исходному весу, умноженному на ее вероятность.