Exponenta Banner

residual

Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния

свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе прямой ковариации измерения и измерения состояния. measurement карты непосредственно к состояниям, заданным индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterAsyncВ виде объекта.

Индекс вектора состояния измерения, чтобы откорректировать в виде N - вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 28].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона)Нет данных1:4
Скорость вращения (XYZ)rad/s5:7
Положение (NED)m8:10
Скорость (NED)m/s11:13
Ускорение (NED)m/s214:16
Смещение акселерометра (XYZ)m/s217:19
Смещение гироскопа (XYZ)rad/s20:22
Геомагнитный полевой вектор (NED)μT23:25
Смещение магнитометра (XYZ)μT26:28

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Ковариация измерения в виде N-by-N матрица. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Невязка измерения, возвращенная как 1 N вектором действительных значений.

Остаточная ковариация, возвращенная как N-by-N матрица действительных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка