residualmvo

Остаточные значения и остаточная ковариация от монокулярных визуальных измерений одометрии

Синтаксис

[pResidual,oResidual,resCov] = fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Описание

[pResidual,oResidual,resCov] = fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) вычисляет остаточную информацию на основе монокулярных визуальных измерений одометрии и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorStateВ виде объекта.

`position` — Положение камеры в локальной системе координат NED (m)
Вектор-строка с 3 элементами

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах в виде действительного конечного вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения MVO ^(m2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Ковариация измерения положения MVO в ^m2 в виде скаляра, вектора с 3 элементами или 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

`ornt` — Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED
скалярный кватернион | матрица вращения

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Матрица кватерниона или вращения является вращением системы координат от системы координат NED до текущей системы координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

`orntCovariance` — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии ^(rad2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии в ^rad2 в виде скаляра, вектора с 3 элементами или 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

`pResidual` — Невязка положения
1 3 вектор действительных значений

Невязка положения, возвращенная как 1 3 вектор действительных значений в метрах.

`oResidual` — Невязка вектора вращения
1 3 вектор действительных значений

Невязка вектора вращения, возвращенная 1 3 вектор действительных значений в радианах.

`resCov` — Остаточная ковариация
6 6 матрица действительных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как 6 6 матрица действительных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

insfilter | insfilterErrorState

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

residualmvo

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — Объект фильтра INS insfilterErrorState

position — Положение камеры в локальной системе координат NED (m) Вектор-строка с 3 элементами

positionCovariance — Ковариация измерения положения MVO (m2) скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

ornt — Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED скалярный кватернион | матрица вращения

orntCovariance — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии (rad2) скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Выходные аргументы

pResidual — Невязка положения 1 3 вектор действительных значений

oResidual — Невязка вектора вращения 1 3 вектор действительных значений

resCov — Остаточная ковариация 6 6 матрица действительных значений

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

`position` — Положение камеры в локальной системе координат NED (m)
Вектор-строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения MVO ^(m2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

`ornt` — Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED
скалярный кватернион | матрица вращения

`orntCovariance` — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии ^(rad2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

`pResidual` — Невязка положения
1 3 вектор действительных значений

`oResidual` — Невязка вектора вращения
1 3 вектор действительных значений

`resCov` — Остаточная ковариация
6 6 матрица действительных значений

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.