Exponenta Banner

likelihoodFieldSensorModel

Создайте полевую модель датчика области значений вероятности

расширьте все на странице

Описание

likelihoodFieldSensor создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений. Этот объект содержит определенные параметры модели датчика. Можно использовать этот объект задать параметры модели в monteCarloLocalization объект.

Создание

Синтаксис

lf = likelihoodFieldSensorModel

Описание

lf = likelihoodFieldSensorModel создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений.

Свойства

развернуть все

Сетка заполнения, представляющая карту в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства как сетка с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение датчика области значений относительно координатной системы координат транспортного средства в виде трехэлементного вектора, [x y theta].

Минимальная и максимальная область значений датчика в виде двухэлементного вектора в метрах.

Количество лучей используется в расчете вероятности в виде скаляра. Эффективность расчета может быть повышена путем определения меньшего числа лучей, чем фактический номер, доступный от датчика.

Стандартное отклонение для шума измерения в виде скаляра.

Вес для вероятности случайного измерения в виде скаляра. Этот скаляр является вероятностью, что измерение не точно из-за случайной интерференции.

Вес для вероятности ожидаемого измерения в виде скаляра. Вес является вероятностью получения правильного измерения области значений в допустимых уровнях шума, заданных в MeasurementNoise свойство.

Максимальное расстояние, чтобы найти самые близкие препятствия в виде скаляра в метрах.

Ограничения

Если вы изменяете свою модель датчика после использования его с monteCarloLocalization объект, вызовите release на том объекте заранее. Например:

mcl = monteCarloLocalization(...); 
[isUpdated,pose,covariance] = mcl(...); 
release(mcl) 
mcl.SensorModel.PropName = value;

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка