step
Системный объект: поэтапный. Платформа
Пакет: поэтапный
Выведите текущее положение, скорость и оси ориентации платформы
Синтаксис
[Pos,Vel] = step(sPlat,T)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A)
[Pos,Vel,Laxes] = step(___)
Описание
Примечание
Запуск в R2016b, вместо того, чтобы использовать step метод, чтобы выполнить операцию, заданную Системой object™, можно вызвать объект с аргументами, как будто это была функция. Например, y = step(obj,x) и y = obj(x) выполните эквивалентные операции.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T) возвращает текущее положение, Pos, и скорость, Vel, из платформы. Метод затем обновляет положение и скорость. Когда MotionModel свойство установлено в 'Velocity' и VelocitySource свойство установлено в 'Property', положение обновляется с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Когда MotionModel свойство установлено в 'Acceleration' и AccelerationSource свойство установлено в 'Property', положение и скорость обновляются с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V) возвращает текущее положение, Pos, и текущая скорость, Vel, из платформы. Метод затем обновляет положение и скорость с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется, когда вы устанавливаете MotionModel свойство к 'Velocity' и VelocitySource свойство к 'Input port'.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A) возвращает текущее положение, Pos, и текущая скорость, Vel, из платформы. Метод затем обновляет положение и скорость с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется, когда вы устанавливаете MotionModel свойство к 'Acceleration' и AccelerationSource свойство к 'Input port'.
[Pos,Vel,Laxes] = step(___) возвращает дополнительный выход Laxes как оси ориентации платформы, когда вы устанавливаете OrientationAxesOutputPort свойство к true.
Примечание
Объект выполняет инициализацию в первый раз, когда объект выполняется. Эта инициализация блокирует ненастраиваемые свойства (MATLAB) и входные технические требования, такие как размерности, сложность и тип данных входных данных. Если вы изменяете ненастраиваемое свойство или входную спецификацию, Системный объект выдает ошибку. Чтобы изменить ненастраиваемые свойства или входные параметры, необходимо сначала вызвать release метод, чтобы разблокировать объект.
Входные параметры
|
Платформа Платформа в виде |
|
Время шага Время шага в виде скаляра с действительным знаком. Модули являются секундами |
|
Скорость платформы Скорость платформы в виде 3 с действительным знаком N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете |
|
Ускорение платформы Ускорение платформы в виде 3 с действительным знаком N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете |
Выходные аргументы
|
Текущее положение платформы Текущее положение платформы в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком в форме |
|
Текущая скорость платформы Текущая скорость платформы, задайте как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком в форме |
|
Текущие оси ориентации платформы Текущие оси ориентации платформы, возвращенные как 3 с действительным знаком 3 N матрицей, где N является количеством платформ к модели. Каждая 3х3 субматрица является ортонормированной матрицей. Этот выход включен, когда вы устанавливаете |
Примеры
Симулируйте движение двух платформ
Создайте две движущихся платформы. Первая платформа, запускающаяся в начале координат, имеет скорость (100,100,0) метры в секунду. Вторые запуски в (1000,0,0) метры и имеют скорость (0,200,0) метры в секунду. Затем задайте различные оси локальной координаты для каждой платформы, заданной попеременно матрицы. Установка OrientationAxesOutputPort свойство к true позволяет вам получить оси локальной координаты на каждом шаге.
Настройте объект платформы.
pos0 = [[0;0;0],[1000;0;0]]; vel0 = [[100;100;0],[0;200;0]]; R1 = rotx(30); R2 = roty(45); laxes(:,:,1) = R1; laxes(:,:,2) = R2; sPlat = phased.Platform(pos0,vel0,... 'OrientationAxesOutputPort',true,... 'InitialOrientationAxes',laxes);
Симулируйте движение платформы для двух временных шагов, приняв, что время, истекшее для каждого шага, является одной секундой. Положение платформы обновляется после каждого шага.
T = 1;
В первом шаге положение и скорость равняются начальным значениям.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
0 1000
0 0
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
На втором шаге обновляется положение.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
100 1000
100 200
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
Свободная платформа ускорения падения
Найдите траекторию платформы, которая запускается с некоторой начальной восходящей скорости, но ускоряется вниз с постоянным гравитационным ускорением-9.8 m/sec/sec. Обновляйте положение платформы и скорость каждые две секунды.
Создайте платформную систему object™.
platform = phased.Platform('MotionModel','Acceleration','InitialPosition',[2000,100,3000]',... 'InitialVelocity',[300,150,20]','AccelerationSource','Property','Acceleration',[0,0,-9.8]'); T = 2; N = 100;
Вызовите метод шага в течение 100 раз выборки.
posmat = zeros(3,N); for n = 1:N [pos,vel] = platform(T); posmat(:,n) = pos; end
Постройте траекторию.
plot3(posmat(1,:),posmat(2,:),posmat(3,:),'b.') axis equal xlabel('m') ylabel('m') zlabel('m') grid
